有三种常见的环境感知传感器，摄像头、激光雷达、毫米波雷达

摄像头

优点: 因为它们可以测量颜色和光强，拍摄RGB图像具有丰富的纹理和颜色信息，适用于目标的分类和分割。成本低，易于部署。

缺点: 距离感知较弱，因为它们是依赖环境光的被动传感器，夜间摄像头的探测能力很低。

激光雷达：

优点: 距离感知准确，适用于测距。多线雷达分辨率较高。

缺点: 与其他两种传感器相比，成本最高，生产困难。固态激光雷法虽然发展迅速，但体积和安装位置相对有限，受天气影响较大。

毫米波雷达：

优点: 速度和距离感知准确，适用于运动目标检测。不易受恶劣天气影响。与激光雷达相比，价格便宜，

缺点: 静态物体分辨率低，感知能力弱。