cartographer代码学习-回调函数与传感器数据走向
* 第2个是传入SensorBridge,使用其传感器处理函数进行里程计数据处理 * * @param[in] trajectory_id 轨迹id * @param[in] sensor_id 里程计的topic名字 * @param[in] msg 里程计的ros格式的数据 */ void Node...
发布时间:2022-12-14
* 第2个是传入SensorBridge,使用其传感器处理函数进行里程计数据处理 * * @param[in] trajectory_id 轨迹id * @param[in] sensor_id 里程计的topic名字 * @param[in] msg 里程计的ros格式的数据 */ void Node...
发布时间:2022-12-14
转载自:ROS教程——1.6 如何使用TF变换 ROS教程——1.6 如何使用TF变换 原创 huicanlin Robot404 2019-07-03 15:10 1.6.1 ROS的变换系统(TF) (1)TF简介 什么是TF。机器人系统通常具有许多随时间变化的坐标...
发布时间:2022-12-14
TF(TransForm),就是坐标转换,包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示,而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 frame_id:表明发布的数据是来自...
发布时间:2022-12-14
1、tf介绍 许多ROS功能包,都要求利用tf软件库,以机器人能识别的变换树的形式进行发布。变换树代表了不同坐标系之间的变换和旋转。 如果用户自己管理坐标转换关系,意味着需要自己去保存,以及在需要的时候调用。...
发布时间:2022-12-14
使用激光传感器 打开地面站,Mavlink控制台输入tfmini start --> tfmini status -->显示 current_distance:数字 即可得到距离; 将timini插到口UART&I2C B上面
发布时间:2022-12-14
Jetson 使用IIC接口读取TFmini-plus等传感器数据 最近使用Jetson nx/nano的IIC接口来读取单点激光雷达TFmini-plus的数据,将开发过程记录如下。 首先需要了解IIC通信协议的基本原理,可参考我之前所写的博客: ...
发布时间:2022-12-14
用ROS编写机器人的时候,不免会用到坐标变换,而tf是ROS中建立坐标系,并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具。 监听tf 通过监听tf,我们可以避免繁琐的旋转矩阵的计算,而直接获取我们需要的相关信息。 在...
发布时间:2022-12-14
虽然 tf 主要是一个用于 ROS 节点的代码库,但它带有大量命令行工具,可帮助调试和创建 tf 坐标系。 这些工具包括: view_frames:可视化坐标变换的完整树。 tf_monitor:监控帧之间的转换。 tf_echo:将指定...
发布时间:2022-12-14
发布静态变换对于定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系很有用。 例如,最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量值。这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中...
发布时间:2022-12-14