Gazebo碰撞传感器仿真
时间：2022-08-10 21:00:00
gazebo_ros碰撞传感器仿真：
1. 使用的插件：filename="libgazebo_ros_bumper.so"
相关链接：
Accurate bumper simulation - Gazebo: Q&A Forum
Adding ros integrated contact sensors - Gazebo: Q&A Forum类似于上一个链接的实现过程
Gazebo contact sensor added to a robot link in urdf file is not working as expected? - Gazebo: Q&A Forum有效：注意urdf的link中如果给collision起名为例如contact_link_collision而且必须是_collision结尾），则gazebo文件中的sensor里的需要填写标签contact_link_collision_collision。
最重要的是，它被用作传感器link与整个tf tree不能是fixed形式的joint连接！！
以下格式成功输出信息
gazebo_msgs/ContactsState
只有作为传感器使用link与其它物体真正碰撞时，states不是空值，而且contact_positions绝对坐标信息只能返回接触点；
如有必要，可进一步开发并返回接触点的相对坐标信息。
2. 本地版本的编译bumper插件时，遇到以下错误：
error: #error This file was generated by an older version of protoc which is incompatible with your Protocol Buffer headers. Please regenerate this file with a newer version of protoc.
经搜索是个protoc旧版本的问题，类似的问题和解决方案：
This file was generated by an older version of protoc - Gazebo: Q&A Forum
$ cd /usr/local/include/googlesudo rm -rf protobuf- Go, download
protobuf-2.6.1fromhereand extract the contents. (I downloadedprotobuf-2.6.1.tar.gz) -
I followed the installation instructions givenhere. Which are:
$ ./autogen.sh$ ./configure$ make$ make check$ sudo make install$ sudo dconfig -
Right now I'm able to compile my workspace without a problem.
3. 安装FreeCAD，画出想要模拟碰撞传感器的部件形状：比如两个四分之一圆的弧形代表扫地机器人的碰撞传感器部件（两个是因为有两个触发点），在两个弧形部件上分别插入一个bumper插件即可模拟两个碰撞传感器。
