STM32学习值传感器篇——MPU6050六轴加速度传感器
时间：2022-12-03 21:00:00
整个传感器不难模拟iic的时序写对基本问题不大
剩下的驱动文件 按照我介绍的加进去就可以实现了，还是有官方算法比较好，直接用就完了，很方便，节省了很多代码开发时间，
注意mpu6050年初始化时，将传感器放平稳定，否则初始化将失败。这里强调模拟iic读取和写入函数必须仔细检查。大多数时候，由于模拟，错误的数据被读取iic写作有问题，下面先做mpu6050介绍和他的寄存器介绍，最后贴出自己的关于mpu6050驱动代码和模拟iic代码
dmp如果解决的代码文件太长，则不会发布。最后，将添加一个完整工程的下载链接
1、mpu6050简介
MPU-6000（6050）是世界上第一个集成的6轴运动处理组件。与多组件方案相比，它消除了组合陀螺仪与加速器时间轴之间的差异，减少了大量的包装空间。当连接到三轴磁强度计时，MPU-60X0为其主体提供完整的9轴运动集成输出I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。
感测范围
MPU-6000(6050)角速全格感知范围±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，加速器的全格感知范围可以准确跟踪快速和慢速动作，用户可以程式控制±2g、±4g±8g与±16g。最高可通过产品传输4000kHz的IIC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，这个行业是革命性的。其他特征包括内部温度传感器和运行环境±变化1%的振荡器。
关于引脚
SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050，
另外还有一个IIC接口:AXCL和 XDA，该接口可用于连接外部设备，如磁传感 这样可以形成九轴传感器。VLOGIC是IO引脚最低可达1口电压.8V，我们 一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口(接MCU)地址控制引脚，引脚控制IIC地址 的最低位。如果接GND，则MPU6050的IIC地址是:0X68，如果接VDD，则是0X69，注意: 这里的地址不包括数据传输的最低位置（最低水平用于读写）
数字运动处理器（DMP）:
DMP 从陀螺仪、加速度计和外部传感器接收和处理数据，处理结果可以从 DMP 读取或通过寄存器 FIFO 缓冲。DMP 有权使用 MPU 外引脚中断。
2、·数据传输:
如果要写 MPU-60X0 除了寄存器，主设备还发出了开始标志（S）和地址位，还要加一个 R/W 位，0 为写，1 为读。在第 9 时钟周期(高电平时)，MPU-60X0 产生响应信号 主设备开始传送寄存器地址（RA），接到响应后，开始传输寄存器数据，然后仍有响应 答信号，依次类推。
单字节写时序：
多字节写时序：
如果要读取 MPU-60X0 寄存器的值首先由主设备产生开始信号（S），然后发送从设 在开始读取寄存器之前，准备地址和写数据位，然后发送寄存器地址。然后，收到回应信 在编号后，主设备发送另一个开始信号，然后从设备地址和读取数据位发送。然后，作为从设 备的 MPU-60X0 生成响应信号并开始发送寄存器数据。主设备产生的拒绝响应信号 （NACK）和结束标志（P）结束。拒绝响应信号（NACK）产生定义为 SDA 数据在第 9 个 时钟周期一直很高。
三·STM32控制MPU6050
1.硬件连接
实验采用正点原子公司 AN1507 ATK-MPU6050 六轴传感器模块
MPU6050 STM32 VCC <---> VCC GND <---> GND SDA <---> PB9 SCL <---> PB8 INT <---> 不接 AD0 <---> 不接 - 重要寄存器
2.1 电源管理寄存器 1
DEVICE_RESET 位置用于控制复位，设置为 1，复位 MPU复位后，6050， MPU
自动清零硬件
SLEEEP 位用于控制 MPU6050 复位后的工作模式是 1，即进
进入睡眠模式(低功耗)，为了进入正常工作模式，需要清除该位置
TEMP_DIS 将温度传感器设置为能量传感器 0，则使能
CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，关系如表
CLKSEL[2:0] 时钟源 000 内部 8M RC晶振 001 PLL，使用 X 以轴陀螺为参考 010 PLL，使用 Y 以轴陀螺为参考 011 PLL，使用 Z 以轴陀螺为参考 100 PLL，使用外部 32.768Khz 作为参考 101 PLL，使用外部 19.2Mhz 作为参考 110 保留 111 关闭时钟，保持电路复位状态
默认是使用内部 8M RC 晶振，精度不高，所以我们通常选择 X/Y/Z 以轴陀螺为参考
的 PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可
2.2 配备寄存器的陀螺仪
FS_SEL设置陀螺仪的满量范围： 0，±250°
/S； 1，±500° /S； 2，±1000° /S； 3，±2000° /S；我们通常设置为 3，即±2000° /S，因
为陀螺仪的 ADC 为 16 因此得到的灵敏度为： 65536/4000=16.4LSB/(° /S)
2.3 加速度传感器配置寄存器
AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围： 0，
±2g； 1，±4g； 2，±8g； 3，±16g；我们通常设置为 0，即±2g，因为加速传感器
ADC 也是 16 因此，灵敏度为： 65536/4=16384LSB/g
2.4 FIFO使能寄存器
该寄存器用于控制 FIFO 在简单地读取传感器数据时，可以使用 FIFO，设置
对应位为 0 即可禁止 FIFO，设置为 1，则使能 FIFO
加速传感器 3 个，全由 1
个位（ ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置 1，则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO
2.5 陀螺仪采样率分频寄存器
该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率，计算公式为：
采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
这里陀螺仪的输出频率，是 1Khz 或者 8Khz，与数字低通滤波器（ DLPF）的设置有关，
当 DLPF_CFG=0/7 的时候，频率为 8Khz，其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置
为采样率的一半。采样率，我们假定设置为 50Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19
2.6 配置寄存器
数字低通滤波器（ DLPF）的设置位，即： DLPF_CFG[2:0]，加速
度计和陀螺仪，都是根据这三个位的配置进行过滤的。 DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情
况如表:
这里的加速度传感器，输出速率（ Fs）固定是 1Khz，而角速度传感器的输出速率（ Fs），
则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半，
如前面所说的，如果设置采样率为 50Hz，那么带宽就应该设置为 25Hz，取近似值 20Hz，
就应该设置 DLPF_CFG=100
2.7 电源管理寄存器 2
LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率
剩下的 6 位，分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式，这里我们全部都不进入待机模式，所以全部设置为 0 即可
2.8 陀螺仪数据输出寄存器
通过读取这6个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取
0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推
2.9 加速度传感器数据输出寄存器
通过读取这6个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推
2.10 温度传感器数据输出寄存器
温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到，
温度换算公式为：
Temperature = 36.53 + regval/340
其中， Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃， regval 为从 0X41 和 0X42 读到的
温度传感器值
2.11 中断使能寄存器
OT_EN 该位置 1，该位使能运动检测（Motiondetection）产生中断。
FIFO_OFLOW_EN该位置1，该位使能FIFO缓冲区溢出产生中断。
I2C_MST_INT_EN该位置1，该位使能I2C主机所有中断源产生中断。
DATA_RDY_EN 该位置 1，该位使能数据就绪中断（ Data Ready interrupt），所有的传感器寄存器写操作完成时都会产生
关闭所有中断则给此寄存器赋值0X00
3、软件部分
mpu_iic.h // iic驱动
#ifndef _MPU_IIC_H
#define _MPU_IIC_H
#include "stm32l1xx_hal.h"
#include "stdint.h"
#include "main.h"
#define MPU6050_SCL_H HAL_GPIO_WritePin(MPU_SCL_GPIO_Port, MPU_SCL_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MPU6050_SCL_L HAL_GPIO_WritePin(MPU_SCL_GPIO_Port, MPU_SCL_Pin, GPIO_PIN_RESET)
#define MPU6050_SDA_H HAL_GPIO_WritePin(MPU_SDA_GPIO_Port, MPU_SDA_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MPU6050_SDA_L HAL_GPIO_WritePin(MPU_SDA_GPIO_Port, MPU_SDA_Pin, GPIO_PIN_RESET)
#define MPU6050_SCL_read HAL_GPIO_ReadPin(MPU_SCL_GPIO_Port,MPU_SCL_Pin)
#define MPU6050_SDA_read HAL_GPIO_ReadPin(MPU_SDA_GPIO_Port,MPU_SDA_Pin)
void MPU6050_I2C_delay(void);
bool MPU6050_I2C_Start(void);
void MPU6050_I2C_Stop(void) ;
void MPU6050_I2C_Ack(void);
void MPU6050_I2C_NoAck(void);
uint8_t MPU6050_I2C_WaitAck(void);
void MPU6050_I2C_SendByte(uint8_t SendByte);
uint8_t MPU6050_I2C_ReceiveByte(uint8_t ack);
bool MPU6050_I2C_Write(uint8_t dev,uint8_t WriteAddr,uint8_t WriteData);
bool MPU6050_I2C_Write2(uint8_t WriteAddr,uint8_t WriteData);
uint8_t MPU6050_I2C_Read(uint8_t dev,uint8_t WriteAddr);
uint8_t MPU6050_I2C_Read2(uint8_t WriteAddr) ;
void MPU6050_I2C_DevRead(uint8_t devaddr,uint8_t addr,uint8_t len,uint8_t *rbuf);
void MPU6050_I2C_DevWrite(uint8_t devaddr,uint8_t addr,uint8_t len,uint8_t *wbuf);
#endif
mpu_iic.c
#include "mpu_iic.h"
void MPU6050_I2C_delay(void)
{
uint16_t i=160; //Set delay time value
while(i)
{
i--;
}
}
/** * @brief I2C Start * @param None * @retval None */
bool MPU6050_I2C_Start(void)
{
MPU6050_SDA_H;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_H;
MPU6050_I2C_delay();
if(!MPU6050_SDA_read)return FALSE; //SDA Always low return FALSE
MPU6050_SDA_L;
MPU6050_I2C_delay();
if(MPU6050_SDA_read) return FALSE; //SDA Always high return FALSE
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
return TRUE;
}
/** * @brief I2C Stop * @param None * @retval None */
void MPU6050_I2C_Stop(void)
{
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SDA_L;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_H;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SDA_H;
MPU6050_I2C_delay();
}
/** * @brief I2C Ack * @param None * @retval None */
void MPU6050_I2C_Ack(void)
{
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SDA_L;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_H;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
}
/** * @brief I2C No Ack * @param None * @retval None */
void MPU6050_I2C_NoAck(void)
{
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SDA_H;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_H;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
}
/** * @brief Wait Ack * @param None * @retval bool FALSE:1--->no ACK * TRUE :0--->ACK */
uint8_t MPU6050_I2C_WaitAck(void)
{
uint8_t re;
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SDA_H;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_H;
MPU6050_I2C_delay();
if(MPU6050_SDA_read)
{
re=1;
}
else re=0;
MPU6050_SCL_L;
return re;
}
/** * @brief Send one Byte * @param uint8_t SendByte * @retval None */
void MPU6050_I2C_SendByte(uint8_t SendByte)
{
uint8_t i=8;
while(i--)
{
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
if(SendByte&0x80)
{
MPU6050_SDA_H;
}
else
{
MPU6050_SDA_L;
}
SendByte<<=1;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_H;
MPU6050_I2C_delay();
}
MPU6050_SCL_L;
}
/** * @brief Receive one Byte * @param uint8_t ack * @retval receive receive one byte */
uint8_t MPU6050_I2C_ReceiveByte(uint8_t ack)
{
unsigned char i=8,receive=0;
MPU6050_SDA_H;
while(i--)
{
receive<<=1;
MPU6050_SCL_L;
MPU6050_I2C_delay();
MPU6050_SCL_H;
MPU6050_I2C_delay();
if(MPU6050_SDA_read)
{
receive|=0x01;
}
}
MPU6050_SCL_L;
if (!ack)
MPU6050_I2C_NoAck(); //Send Nack
else
MPU6050_I2C_Ack(); //Send ack
return receive;
}
/** * @brief Write a Byte to the device * @param uint8_t WriteAddr,uint8_t WriteData * @retval bool FALSE: 0 * TRUE : 1 */
bool MPU6050_I2C_Write(uint8_t dev,uint8_t WriteAddr,uint8_t WriteData)
{
MPU6050_I2C_Start();
MPU6050_I2C_SendByte(dev); //Send write cmd
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_SendByte(WriteAddr); //Send addr
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_SendByte(WriteData); //Send data
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_Stop(); //iic stop
return TRUE;
}
/********************************************************************/
bool MPU6050_I2C_Write2(uint8_t WriteAddr,uint8_t WriteData)
{
if (!MPU6050_I2C_Start()) return FALSE;
MPU6050_I2C_SendByte(0x10);//设置器件地址+段地址
if (!MPU6050_I2C_WaitAck())
{
MPU6050_I2C_Stop();
return FALSE;
}
MPU6050_I2C_SendByte(WriteAddr); //设置段内地址
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_SendByte(WriteData);
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_Stop();
return TRUE;
}
/************************************************************************/
/** * @brief Read a byte from the device * @param uint8_t WriteAddr * @retval temp Return the read byte */
uint8_t MPU6050_I2C_Read(uint8_t dev,uint8_t WriteAddr)
{
uint8_t temp=0;
MPU6050_I2C_Start();
MPU6050_I2C_SendByte(dev); //Send write cmd
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_SendByte(WriteAddr); //Send addr
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_Start();
MPU6050_I2C_SendByte(dev|1); //Send read cmd
MPU6050_I2C_WaitAck();
temp=MPU6050_I2C_ReceiveByte(0);
MPU6050_I2C_Stop();
return temp;
}
/*********************************************************************************/
//读出1串数据
uint8_t MPU6050_I2C_Read2(uint8_t WriteAddr)
{
uint8_t tempDat=0;
if (!MPU6050_I2C_Start()) return FALSE;
MPU6050_I2C_SendByte(0x77);//设置器件地址+段地址
if (!MPU6050_I2C_WaitAck())
{
MPU6050_I2C_Stop();
return FALSE;
}
MPU6050_I2C_SendByte(WriteAddr); //设置低起始地址
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_Start();
MPU6050_I2C_SendByte(0x77 | 0x01);
MPU6050_I2C_WaitAck();
tempDat = MPU6050_I2C_ReceiveByte(0);
MPU6050_I2C_Stop();
return tempDat;
}
/** * @brief Read continuously * @param uint8_t devaddr device addr * uint8_t addr Start addr * uint8_t len read data length * uint8_t *rbuf read data buf * @retval None */
void MPU6050_I2C_DevRead(uint8_t devaddr,uint8_t addr,uint8_t len,uint8_t *rbuf)
{
int i=0;
MPU6050_I2C_Start();
MPU6050_I2C_SendByte(devaddr);
if(!MPU6050_I2C_WaitAck())
{
MPU6050_I2C_Stop();
return ;
}
MPU6050_I2C_SendByte(addr); //address ++
if(!MPU6050_I2C_WaitAck())
{
MPU6050_I2C_Stop();
return ;
}
MPU6050_I2C_Start();
MPU6050_I2C_SendByte(devaddr|0x01);
if(!MPU6050_I2C_WaitAck())
{
MPU6050_I2C_Stop();
return ;
}
for(i=0; i<len; i++)
{
if(i==len-1)
{
rbuf[i]=MPU6050_I2C_ReceiveByte(0); //The last byte does not answer
}
else
rbuf[i]=MPU6050_I2C_ReceiveByte(1);
}
MPU6050_I2C_Stop( );
}
/** * @brief Write continuously * @param uint8_t devaddr device addr * uint8_t addr Start addr * uint8_t len read data length * uint8_t *rbuf read data buf * @retval None */
void MPU6050_I2C_DevWrite(uint8_t devaddr,uint8_t addr,uint8_t len,uint8_t *wbuf)
{
int i=0;
MPU6050_I2C_Start();
MPU6050_I2C_SendByte(devaddr);
MPU6050_I2C_WaitAck();
MPU6050_I2C_SendByte(addr); //address ++
MPU6050_I2C_WaitAck();
for(i=0; i<len; i++)
{
MPU6050_I2C_SendByte(wbuf[i]);
MPU6050_I2C_WaitAck();
}
MPU6050_I2C_Stop( );
}
mpu6050.h
#ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H #include "mpu_iic.h" // //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK战舰STM32开发板V3 //MPU6050 驱动代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //创建日期:2015/1/17 //版本：V1.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019 //All rights reserved // //MPU6050 AD0控制脚 #define MPU_AD0_CTRL PAout(15) //控制AD0电平,从而控制MPU地址 //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到 //#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到 #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器 #define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器 #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器 #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器 #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器 #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器 #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器 #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器 #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器 #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器 #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器 #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器 #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器 #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器 #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器 #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器 #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器 #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器 #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1 #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位 #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位 #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器 #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器 //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位). //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位). #元器件数据手册、IC替代型号，打造电子元器件IC百科大全！
