uC/OS-II 初级程序员指南
（一） uC/OS-II 简介
uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。自从９２年发布以来，在世界各地都获得了广泛的应用，它是一种专门为嵌入式设备设计的内核，目前已经被移植到４０多种不同结构的上，运行在从８位到６４位的各种系统之上。尤其值得一提的是，该系统自从２.51版本之后，就通过了美国FAA认证，可以运行在诸如航天器等对安全要求极为苛刻的系统之上。鉴于uC/OS-II可以免费获得代码，对于嵌入式RTOS而言，选择uC/OS无疑是最经济的选择。
（二） uC/OS-II 应用程序基本结构
应用uC/OS-II，自然要为它开发应用程序，下面论述基于uC/OS-II的应用程序的基本结构以及注意事项。
每一个uC/OS-II应用至少要有一个任务。而每一个任务必须被写成无限循环的形式。以下是推荐的结构：
void task （ void* pdata ）
{
I8U err;
InitTimer（）; // 可选
For（ ;; ）
{
// 你的应用程序代码
……。
……。.
OimeDly（1）; // 可选
}
}
以上就是基本结构，至于为什么要写成无限循环的形式呢？那是因为系统会为每一个任务保留一个堆栈空间，由系统在任务切换的时候换恢复上下文，并执行一条reti 指令返回。如果允许任务执行到最后一个花括号（那一般都意味着一条ret指令）的话，很可能会破坏系统堆栈空间从而使应用程序的执行不确定。换句话说，就是“跑飞”了。所以，每一个任务必须被写成无限循环的形式。程序员一定要相信，自己的任务是会放弃CPU使用权的，而不管是系统强制（通过ISR）还是主动放弃（通过调用OS ）。
现在来谈论上面程序中的InitTimer（）函数，这个函数应该由系统提供，程序员有义务在优先级最高的任务内调用它而且不能在for循环内调用。注意，这个函数是和所使用的CPU相关的，每种系统都有自己的Timer初始化程序。在uC/OS-II的帮助手册内，作者特地强调绝对不能在OSInit（）或者OSStart（）内调用Timer初始化程序，那会破坏系统的可移植性同时带来性能上的损失。所以，一个折中的办法就是象上面这样，在优先级最高的程序内调用，这样可以保证当OSStart（）调用系统内部函数OSStartHighRdy（）开始多任务后，首先执行的就是Timer初始化程序。或者专门开一个优先级最高的任务，只做一件事情，那就是执行Timer初始化，之后通过调用OSTaskSuspend（）将自己挂起来，永远不再执行。不过这样会浪费一个TCB空间。对于那些RAM吃紧的系统来说，还是不用为好。
（三） 一些重要的uC/OS-II API介绍
任何一个操作系统都会提供大量的API供程序员使用，uC/OS-II也不例外。由于uC/OS-II面向的是嵌入式开发，并不要求大而全，所以内核提供的API也就大多和多任务息息相关。主要的有以下几类：
１）任务类
２）消息类
３）同步类
４）时间类
５）临界区与事件类
我个人认为对于初级程序员而言，任务类和时间类是必须要首先掌握的两种类型的API。下面我就来介绍比较重要的：
１） OSTaskCreate函数
这个函数应该至少再main函数内调用一次，在OSInit函数调用之后调用。作用就是创建一个任务。目前有四个参数，分别是任务的入口地址，任务的参数，任务堆栈的首地址和任务的优先级。调用本函数后，系统会首先从TCB空闲列表内申请一个空的TCB指针，然后将会根据用户给出参数初始化任务堆栈，并在内部的任务就绪表内标记该任务为就绪状态。最后返回，这样一个任务就创建成功了。
２） OSTaskSuspend函数
这个函数很简单，一看名字就该明白它的作用，它可以将指定的任务挂起。如果挂起的是当前任务的话，那么还会引发系统执行任务切换先导函数OSShed来进行一次任务切换。这个函数只有一个参数，那就是指定任务的优先级。那为什么是优先级呢？事实上在系统内部，优先级除了表示一个任务执行的先后次序外，还起着分别每一个任务的作用，换句话说，优先级也就是任务的ID。所以uC/OS-II不允许出现相同优先级的任务。
３） OSTaskResume函数
这个函数和上面的函数正好相反，它用于将指定的已经挂起的函数恢复成就绪状态。如果恢复任务的优先级高于当前任务，那么还为引发一次任务切换。其参数类似OSTaskSuspend函数，为指定任务的优先级。需要特别说明是，本函数并不要求和OSTaskSuspend函数成对使用。
４） OS_ER_宏
很多人都以为它是个函数，其实不然，仔细分析一下OS_CPU.H文件，它和下面马上要谈到的OS_EXIT_CRICAL都是宏。他们都是涉及特定CPU的实现。一般都被替换为一条或者几条嵌入式汇编代码。由于系统希望向上层程序员隐藏内部实现，故而一般都宣称执行此条指令后系统进入临界区。其实，它就是关个中断而已。这样，只要任务不主动放弃CPU使用权，别的任务就没有占用CPU的机会了，相对这个任务而言，它就是独占了。所以说进入临界区了。这个宏能少用还是少用，因为它会破坏系统的一些服务，尤其是时间服务。并使系统对外界响应性能降低。
５） OS_EXIT_CRITICAL宏
这个是和上面介绍的宏配套使用另一个宏，它在系统手册里的说明是退出临界区。其实它就是重新开中断。需要注意的是，它必须和上面的宏成对出现，否则会带来意想不到的后果。最坏的情况下，系统会崩溃。我们推荐程序员们尽量少使用这两个宏调用，因为他们的确会破坏系统的多任务性能。
６） OSTimeDly函数
这应该程序员们调用最多的一个函数了，这个函数完成功能很简单，就是先挂起当起当前任务，然后进行任务切换，在指定的时间到来之后，将当前任务恢复为就绪状态，但是并不一定运行，如果恢复后是优先级最高就绪任务的话，那么运行之。简单点说，就是可以任务延时一定时间后再次执行它，或者说，暂时放弃CPU的使用权。一个任务可以不显式的调用这些可以导致放弃CPU使用权的API，但那样多任务性能会大大降低，因为此时仅仅依靠时钟机制在进行任务切换。一个好的任务应该在完成一些操作主动放弃使用权，好东西要大家分享嘛！
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