米尔瑞米派Remi Pi实时系统与Ethercat移植 应用笔记

1. 概述

Remi Pi接纳瑞萨RZ/G2L作为焦点，该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器，其外部集成高性能3D加快引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和视频处置单位(支撑H.264硬件编解码),16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口，在工业、医疗、电力等行业都失掉普遍的使用。

Ø 在开辟阶段，倡议合营焦点板配套的评价套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI来加快开辟。

2.及时内核设想

• 及时补钉咱们抉择RT-Preempt来完成

2.1. 移植补钉

RT补钉能够从RT官网下载5.10.83对应的补钉

• 把补钉放到本人的事情目录下，而后解压，如图2-1：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz

图2-1. 内核源码解压

• 进入到内核源码打补丁，如图2-2：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done

图2-2.

打及时补钉

• 编译内核源码

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16

更新编译失掉的Image即可

2.2. 其余影响功能的设置

禁用CPU Freq主动调频，并配置主频为最高频次：

cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0

echo userspace > scaling_governor

cat scaling_max_freq > scaling_setspeed

(如不禁用cpufreq调频性能，体系会因静态调频发生极大的有时耽误)

3. 及时性测试

• 空载测试

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

图3-1.空载测试

• CPU&内存满载

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

• 增添压力

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s

图3-2.满载测试

数据比照：

表4-1.数据信息

4. ethercat IGH移植

4.1. 下载ethercat IGH源码

到官网下载1.5版本的ethercat源码，如图4-1：

图4-1. 下载源码

• 解压ethercat源码

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5

• 加载sdk环境变量

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

4.2. 编译ethercat源码

4.3. 启动EtherCAT

4.3.1.设置主站的MAC地点

root@myir-remi-1g:~# depmod

root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3

4.3.2. 启动ethercat

root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start

Starting EtherCAT master 1.5.2 done

至此所有步调实现。

米尔瑞米派 Remi Pi

瑞萨第一款MPU生态板卡，兼容树莓扩大模块接纳瑞萨RZ/G2L工业级，便于企业客户产物开辟;

Remi Pi兼容树莓派所有配件便利产物原型搭建和立异使用;

更多的工业接口统筹开辟进修实践使用;

软件体系厚实支撑Debian/Ubuntu/Linux等。