AEB功能概览
时间：2023-10-13 03:07:00
一、引言
AEB即自动紧急制动，是最早的智能驾驶辅助系统着陆功能之一，已成为国内安全五星级标准的必要项目。AEB功能需要充分了解制动系统的控制，然后结合ADAS驾驶舱的五个传感器和各种人机接口可以完全覆盖AEB完整内容。
二、功能基础-制动控制
相应的法律法规：
- GB/T-21670-2008
- ECE R13h
2.1 功能清单：
| 功能名 | 功能描述 |
|---|---|
| ABS | Anti-lock Braking System，防抱死系统，即汽车刹车轮生效后，转向系统仍能工作 |
| 刹车保持 | Vehicle Hold，车辆停止后，制动系统仍然压力很大，使车辆保持静止 |
| 制动预填充 | Brake Caliper Pre-fill，即提前给制动卡钳一个低压，以缩短完全制动所需的时间 |
| 刹车盘清洁 | 在潮湿的路况和天气下，提前清洁制动盘，以确保制动性能 |
| 电子制动力分配 | 依靠BCU/BAU控制器分配车辆的制动力，从横向和纵向计算制动输出，避免锁定和翻车 |
| 陡坡缓降功能 | HDC，Hill Descent Control，巡航功能，确保驾驶车辆下坡时能以足够慢的速度进行，避免失控和翻车 |
| 辅助坡道启动 | HHA，Hill Hold Assist，延迟或减少车辆在坡道上松刹车后滑坡的情况 |
| 辅助液压制动 | HBA，Hydraulic Brake Assist，为刹车提供额外的动力 |
| 液压制动增压 | HBB，Hydraulic Brake Boost，当制动助压器不能完全工作时，通过制动助压器补偿限制性助压或返回功能 |
| 制动器抖动 | Brake Jerk，制动器抖动，即在AEB在此之前，给司机一个强烈的感知抖动，提醒司机接管车辆。AWB-Automatic Warning Brake功能的一部分 |
2.2 逻辑架构图
轮速信息（FL、FR、RL、RR四轮速度)，车身姿态信息（ACM：Yaw/Roll） ｜ ｜ BAU(制动踏板控制器)==>> BCU(制动控制器)==>>显示系统(照明、声音、图标等) ｜ ｜ 刹车执行器（卡钳、Booster等） 三、AEB功能架构
了解制动控制的功能，AEB功能简单多了。
在此基础上，添加ADAS可以输入传感器。
3.1 根据危险等级采取相应措施
| 功能\等级 | ADL-A | ADL-B | ADL-C | ADL-D | ADL-E | ADL-VRU-4 | ADL-VRU-3 | ADL-VRU-2 | ADL-VRU-1 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| FCW | Y | Y | |||||||
| AWB (Brake Jerk) | Y | Y | |||||||
| ABP (Brake Pre-fill) | Y | ||||||||
| ABA (Adaptive Brake Assist) | Y | Y | Y | Y | Y | Y | |||
| AEB-P Standard | Y | Y | |||||||
| AEB-M | Y | ||||||||
| AEB-VRU | Y | ||||||||
| EBA | Y | Y | Y | Y |
ADL： Acute Danger Level
ADL-VRU：ADL for Vulnerable Road Users
3.2 系统架构
AEB需要多个系统功能ECU干预，当然主ECU还是智驾域控制器。
一般分为感知、决策和执行三部分：
- 雷达、摄像头等特殊传感器收集数据，结合底盘控制器、安全气囊控制器等车辆方向、加速、制动、方向盘等数据输入系统。
- 作为决策机构，智能驾驶域控制器决策下一步。
- 制动系统、车身、驾驶舱等控制器的制动控制、车身各种报警、驾驶舱各种报警信息的执行
