传感器标定 坐标系旋转

坐标定义：

	坐标系定义
IMU系	右手系(右前上)	右x正，前y正，上z正
相机系	右手系(右前上)	右x正，下y正，前z正

相机外标定参数：

相机外标定参数
R	IMU绕自己的轴旋转到相机坐标系	zyx
T	相机光心在IMU坐标系下坐标

相机坐标系变更：

//旋转坐标系，IMU坐标系下点变换到相机系，变换顺序先平移，后旋转 //Pcam为1*3行矩阵，T为1*3行矩阵，R为3*3矩阵 Pcam = (Pimu - T)*R; //同理可推:已知相机坐标系点Pcam，求IMU坐标系下点Pimu Pimu = Pcam*R.inv()   T;  //stereoRectify函数的R T定义 //@param R Rotation matrix from the coordinate system of the first camera to the second camera, //@param R 旋转矩阵 //@param T Translation vector from the coordinate system of the first camera to the second camera, //@param T 平移矩阵相机到第二个相机坐标系的平移矩阵 //代码中以左相机为基,RT左相机转换为右相机  //推理过程 //左相机点P1在IMU坐标系下坐标Pimu Pimu = P1*R1.inv()   T1 //IMU坐标系下坐标Pimu点击右相机坐标系P2 P2 = (Pimu - T2) * R2 //故P1变换到P2(相机1的点变换到相机2)过程为 P2 = (P1*R1.inv()   T1 - T2)*R2 //推导可得 P2 = P1*R1.inv()*R2   (T1 - T2)*R2 R = R1.inv()*R2 T = (T1 - T2)*R2

激光外标定参数：

相机外标定参数
R	激光绕轴旋转IMU坐标系	zyx
T	激光中心在IMU坐标系下坐标

///激光坐标系点到IMU系，先旋转，后平移 Pimu = Pldr * R   T  //IMU从坐标系到激光系 Pldr = (Pimu - T)* R.inv()