struct rt_sensor_device { 
             struct rt_device             parent;    /* 继承的标准设备 */     struct rt_sensor_info        info;      /* 传感器本身的信息 */     struct rt_sensor_config      config;    /* 传感器配置 */     void                        *data_buf;  /* 缓存区的数据接收 */     rt_size_t                    data_len;  /* 收据的大小 */     const struct rt_sensor_ops  *ops;       /* 传感器操作指令 */     struct rt_sensor_module     *module;    /* 传感器模块 */     rt_err_t (*irq_handle)(rt_sensor_t sensor);  /* 驱动注册设备定义中断回调函数 */ }; typedef struct rt_sensor_device *rt_sensor_t;

二、驱动发展

对接开发的主要任务是对接Sensor驱动框架的ops接口，然后注册为Sensor通过驱动框架控制传感器的相关行为。

2.1 ops接口对接

Sensor 框架给出了两个接口fetch_data和control，这两个接口需要在驱动中实现。

fetchdata

fetchdata接口的功能是获取传感器的数据，接口原型：

rt_size_t (*fetch_data)(struct rt_sensor_device *sensor, void *buf, rt_size_t len);

Sensor 目前，驱动框架支持以下三种开启方式：
??轮询——RT_DEVICE_FLAG_RDONLY
??中断——RT_DEVICE_FLAG_INT_RX
??FIFO—— RT_DEVICE_FLAG_FIFO_RX)
在判断传感器的工作模式后，根据不同的模式返回传感器数据。
返回数据时，开发人员应首先识别存储数据的数据类型，然后填写数据域和时间戳，如下所示：

sensor_data->type = RT_SENSOR_CLASS_ACCE sensor_data-&t;data.acce.x = acceleration.x;
sensor_data->data.acce.y = acceleration.y;
sensor_data->data.acce.z = acceleration.z;
sensor_data->timestamp = rt_sensor_get_ts();

control

传感器的控制就是依靠以下接口函数实现，通过判断传入的命令字的不同执行不同的操作：

#define RT_SENSOR_CTRL_GET_ID (0) /* 读设备ID */
#define RT_SENSOR_CTRL_GET_INFO (1) /* 获取设备信息（由框架实现，在驱动中不需要实现）*/
#define RT_SENSOR_CTRL_SET_RANGE (2) /* 设置传感器测量范围 */
#define RT_SENSOR_CTRL_SET_ODR (3) /* 设置传感器数据输出速率，unit is HZ */
#define RT_SENSOR_CTRL_SET_MODE (4) /* 设置工作模式 */
#define RT_SENSOR_CTRL_SET_POWER (5) /* 设置电源模式 */
#define RT_SENSOR_CTRL_SELF_TEST (6) /* 自检 */

该函数的功能需要在驱动中实现。

2.2 设备注册

完成 Sensor 的 ops 的对接之后还要注册一个 sensor 设备，这样上层才能找到这个传感器设备，进而进行控制。
设备的注册一共需要下面几步：

创建一个rt_sensor_t的结构体指针
为结构体分配内存
完成相关初始化

2.3 测试

通过 list_device 命令查看对应设备是否注册成功
通过导出的测试函数 sensor_polling/int/fifo ，判断能否成功读取数据
测试其他的模式和控制接口

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RT-Thread传感器驱动框架

传感器驱动框架

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