基于AVR单片机汽车空调控制系统
摘要： AVR单片机功能强大，使用方便AVR单片机开发各种控制系统只需少量外部设备即可实现强大功能。本文介绍了使用Atmega16、CodeVisionAVR C开发环境、Proteus模拟软件开发汽车空调自动控制系统。
关键字：AVR自动控制单片机和空调，CodeVisionAVR C、Proteus仿真
1 前言
Atmega16是美国ATMEL采用公司高档8位单片机Flash存储器可以擦写1万次以上，内部集成 、四通道PWM、集成8路10位精度ADC、影片标定的RC振荡器，精简指令集，通用工作寄存器32个，硬件乘法器只需两个小时，操作速度快。由于集成度高，处理速度快，使用方便AVR单片机的系统开发只需要很少（甚至没有）的外部设备就可以实现强大的功能，并逐渐广泛应用于各种场合，取代其他8位单片机。只需热电阻、液晶显示模块、一些继电器及其驱动芯片即可开发汽车空调控制系统。
2 工作原理
本系统可以分为五大部分：热电阻温度采集、运行状态显示、继电器控制、键盘输入、风向步进电机控制。
2.1 采集热阻温度
热阻传感器以其稳定的温度特性测量精度
图1 Pt1000热电阻温度测量电路
在大型中央空调中得到了广泛的应用。
采用Pt1000热电阻作为温度传感器的测量电路原理图如图1所示 所示。热电阻Rt与三个电阻连接成电桥。当温度变化时，运算放大器同相输入端的电位发生变化，运算放大器放大后输入Atmega16单片机进行AD转换。由于单片机采用5V电压作为ADC参考电源，电桥温度变化为0~100°C输出电压范围为0~0.7V，因此，为了获得最佳的测量结果，确定操作放大电路的放大倍数为7。按以下公式确定操作放大电路的电阻：
取 。输出电压变化范围约为0~5V。
由于ADC当输入电压为5时，转换精度为10V根据电桥平衡原理，采样值为1023，可获得以下公式：
（1）
其中，N——ADC数据寄存器的值，
U——电桥电源电压，
——Pt1000在0°C时的电阻1000 。
Pt按以下公式计算1000热电阻的电阻：
（2）
Rt——温度为T时铂热电阻的电阻值，Ω；
t——温度，℃；
——Pt1000在0°C时的电阻1000 。
A——分度常数，A＝0.0038623139728
B——分度常数，B＝-0.00000065314932626
用Visual Basic.Net根据上述公式(1)、(2)生成用N查找温度t的程序表，其代码如下:
Private Sub Pt1000()
Me.Cursor = Cursors.WaitCursor
txtTab.Clear()
Dim U As Integer = 9 电桥电源电压
热电阻0度时的电阻值
Dim Pt1000_R0 As Integer = 1000
Dim n As Integer
Dim sngT As Single
Dim sngRt As Single
txtTab.AppendText("const float Pt1000Tab[]={" & Chr(13) & Chr(10))
For n = 0 To 1023
sngRt = (10000 * n 7161000 * U) / (7161 * U - 10 * n)
sngT = (-const_A Sqrt(const_A ^ 2 - 4 * const_B * (1 - sngRt / Pt1000_R0))) / (2 * const_B)
If n < 1023 Then txtTab.AppendText(Format(Abs(sngT), "0.0") & ", /* " & n & " */")
Else txtTab.AppendText(Format(Abs(sngT), "0.0") & " /* " & n & " */" & Chr(13) & Chr(10) & "};")
End If
If n Mod 5 = 0 Then
txtTab.AppendText(Chr(13) & Chr(10))
End If
Next
txtTab.SelectAll()
txtTab.Copy()
Me.Cursor = Cursors.Default
End Sub
程序常数表(1024个值)的生成如下:
const float Pt1000Tab[]={
0.0, /* 0 */ 0.1, /* 1 */0.2, /* 2 */0.2,
……
63.4, /* 696 */63.5, /* 697 */
……
99.3, /* 1022 */99.4 /* 1023 */
};
2.2 显示运行状态
该系统采用一块16×4字符型液晶模块，这种类型LCD其控制驱动主芯片应用广泛。HD44780及其扩展驱动芯片HD44100(或兼容芯片)、少量阻力、容量元件、结构件等。PCB板上而成。目前，字符型液晶显示模块在国际上已经标准化，无论显示屏规格如何变化，其电气特性和接口形式都是统一的。因此，只要设计了一种类型的接口电路，并在指令设置上稍加改变，就可以使用各种规格的字符液晶显示模块。odeVisionAVR这种类型的集成开发环境集成LCD方便实现的函数LCD阅读和写作，其部分函数和功能简要介绍如下，更详细的信息可以查阅各种文献。
函数原型：void lcd_init(unsigned char lcd_columns)
功能：初始化LCD模块清晰，显示坐标设置在0 列0 行。LCD必须指定模块的列(例如:16)。此时不显示光标。使用其他先进的LCD函数前，必须先调用此函数。
函数原型：void lcd_clear(void)
功能：屏幕清晰，显示坐标0 列0 行。
函数原型：void lcd_gotoxy(unsigned char x, unsigned char y)
功能：设置显示坐标x 列y行。列，行。
函数原型：void lcd_putchar(char c)
功能：在当前坐标中显示字符c 。
函数原型：void lcd_puts(char *str)
功能:显示当前坐标SRAM 中的字符串str 。
函数原型：void lcd_putsf(char flash *str)
功能:显示当前坐标FLASH 中的字符串str 。
在对LCD在写入显示数据之前，需要初始化并设置显示参数。
#include
/*用PORTB连接LCD模块*/
#asm
.equ __lcd_port=0x18 ;PORTB
#endasm
void main(void){
//定义字符数组
uchar arr[5];
//初始化,指定列数为16
lcd_init(16);
//设定显示坐标为（0,1）
lcd_gotoxy(0,1);
/*在（0,1）显示字符串,注意：此字符串存储在Flash只读存储器中*/
lcd_putsf("Run Mode:");
/*调用“浮点数转换成字符串”函数，
函数原型：void ftoa(float n, unsigned char decimals, char *str)
data为浮点数*/
ftoa(data,1,arr);
//设定显示坐标为（0,2）
lcd_gotoxy(0,2);
//显示RAM中字符串数组arr的内容
lcd_puts(arr);
while(1);
}
2.3 继电器控制
Atmega16输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流，直接驱动LED，但是仍然不能直接驱动更大电流的器件，如继电器，所以必须接入较大功率的驱动器。常用的驱动方法有74系列功率集成电路驱动、MOC系列光耦合过零触发双向晶闸管驱动、固态继电器驱动等。
本系统采用ULN2003芯片来驱动继电器。其内部结构如图2所示。
ULN2003是达林顿阵列，是专门用来驱动继电器的芯片，甚至在芯片内部做了一个消线圈
图2 ULN2003内部结构图
反电动势的二极管。ULN2003的输出端允许通过IC 电流200mA，饱和压降VCE 约1V左右，耐压BVCEO 约为36V。采用集电极开路输出，输出电流大，故可以直接驱动继电器或固体继电器(SSR)等外接控制器件，也可直接驱动低压灯泡，共可以驱动7路，减少了电路板的连线数量，成本较低，广泛应用于各种工控板，其驱动原理如图3所示。
图3 驱动原理
压缩机离合器继电器采用RS触发器和ULN2003一起控制，这样做的好处是：当单片机受到外界干扰而不断复位或看门狗超时复位时，保证压缩机始终处于开启或关闭状态，有助于延长压缩机的寿命。
2.4 键盘输入
本系统采用3×3矩阵式键盘。通过键盘可以控制系统工作方式（关闭、送风、制冷）、风向步进电机（水平送风、倾斜送风、扫风）、温度设定等。
键盘的行由PD0、PD1、PD2（使能内部上拉电阻）控制，而列则由PC3、PC4、PC5控制，如图4所示。采用程序扫描的方式识别键码，其工作过程如下：
(1) 判断键盘中有无键按下。通过以下代码实现：
PORTC&=~0x20;
if((PIND&0x07)!=0x07) {//……}
首先置PC5为“0”，再判断PD0、PD1、PD2是否都为“1”。如果全为“1”,则表明第3列无键按下，否则有键按下,进入消除抖动程序；再置PC4为“0”，再判断PD0、PD1、PD2是否都为“1”。如果全为“1”,则表明第2列无键按下，否则有键按下,进入消除抖动程序；再置PC3为“0”，再判断PD0、PD1、PD2是否都为“1”。如果全为“1”,则表明第1列无键按下，否则有键按下,进入消除抖动程序。
图4 3×3矩阵式键盘
(2) ,消除抖动。当发现有键按下时，延时一段时间再判断键盘状态，若仍有键保持按下状态，则可以确定有键按下，否则认为是抖动。通过以下代码实现：
delay();
if((PIND&0x07)!=0x07) {//……}
(3) 判断键码。以下是识别为“Key2-3”（ 第2行第3列）的程序代码，其它按健类似。
if((PIND&0x07)==0x05)
{ // Key 2-3
// uchar key_num[]="K23";
// 等待按键释放
while((PIND&0x07)==0x05);
//判断换气风机是否在运行
if(ventilator_state==1)
{
ventilator_state=0;
//关闭换气风机
stop_ventilator();
//在LCD上的(12,3)显示“OFF” lcd_gotoxy(12,3);
lcd_putsf("OFF");
}
else
{
ventilator_state=1;
//开启换气风机
start_ventilator();
//在LCD上的(12,3)显示“Run”
lcd_gotoxy(12,3);
lcd_putsf("Run");
}
return;//识别完毕，返回主程序
}
2.5 风向步进电机控制
Atmega16的定时器能够输出PWM，编程简单，精度高。编程让定时器2工作于相位可调模式，产生高精度的PWM波形输出，调节占空比，以达到控制步进电机不同转角的目的。初始化设置如下：
ASSR=0x00;
/* 相位可调PWM模式，比较匹配时清零OC2,计数为0xff时置位OC2 */
TCCR2=0x64;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
TIMSK=0x80; //使能匹配中断
图5 相位可调PWM 模式的时序图
图6 水平送风模式下的PWM波形
图6 倾斜送风模式下的PWM波形
3 仿真
Proteus是目前最好的模拟单片机及外围器件的仿真软件，可以仿真51系列、AVR，PIC等常用的MCU及其外围电路,如LED、LCD、RAM、ROM、键盘、马达、继电器、AD/DA、部分SPI器件、部分 器件、74系列、
COMS 4000系列芯片等。利用Proteus可以大大提高开发效率、降低投资，在没有硬件的情况下让开发人员能像Pspice仿真模拟/数字电路那样仿真MCU及外围电路。
Proteus提供的可调电阻是“十级可调”而不是“无级可调”，所以本系统采用三个可调电阻模拟Pt1000热电阻,以实现“粗调”、“中调”、“细调”，更真实反映热电阻阻值的细微变化。
图7 换气风机、压缩机、蒸发器风机处于工作状态
图8 LCD显示结果
4. 结语
本系统采用AVR单片机实现汽车空调的自动控制（双位控制），具有电路结构简单、分立元件少、系统界面友好、操作简单等优点，能满足一般精度要求的公交车空调的自动控制。
参考文献
[1] ATMEL公司的ATmega16产品文档（http://www.atmel.com/cn/default.asp）
[2] 刘汧 《CodeVisionAVR C库函数介绍》
[3] 王幸之 钟爱琴 王雷 王闪 《AT89系列单片机原理与接口技术》 北京航空航天大学出版社 2004
附：电路原理图和程序源代码
/*****************************************************
Project : 汽车空调控制系统
Version : 1
Date : 2005-12-13
Author : Benny
Blog : http://bennylo.mcublog.com
Company : 509
Chip type : ATmega16L
Program type : Application
Clock frequency : 8.000000 MHz
Memory model : Small
External SRAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
#include
#include
#include "Pt1000Tab.h"
#include "inc.h"
#asm
.equ __lcd_port=0x18 ;PORTB
#endasm
#include
bit boolean;
uchar ventilator_state;
uchar fan;
uchar blow;
uchar run_mode;
uchar temp;
uchar setting_value;
interrupt [TIM2_COMP] void timer2_comp_isr(void)
{
//产生PWM,控制步进电机
if (fan==1)
{
OCR2=64;
}
else if(fan==2)
{
OCR2=128;
}
}
#define FIRST_ADC_INPUT 0 //第一通道
#define LAST_ADC_INPUT 1 //最后一通道，最大值为7,共8个通道
unsigned int adc_data[LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT+1];
#define ADC_VREF_TYPE 0x40
// ADC中断服务程序
// 自动扫描模拟量输入端口，
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
register static unsigned char input_index=0;
// 读取转换结果
adc_data[input_index]=ADCW;
// 选择转换通道
if (++input_index > (LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT))
input_index=0;
ADMUX=(FIRST_ADC_INPUT|ADC_VREF_TYPE)+input_index;
//启动AD转换
ADCSRA|=0x40;
}
void main(void)
{
float current_temp;//保存当前温度
// Port A 初始化
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B 初始化
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C 初始化
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x38;
DDRC=0x38;
// Port D 初始化
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x1f;
DDRD=0xF8;
//用T2产生PWM,控制风向步进电机
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x64;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x80;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 125.000 kHz
// ADC Voltage Reference: AVCC pin
// ADC Auto Trigger Source: Free Running
ADMUX=FIRST_ADC_INPUT|ADC_VREF_TYPE;
ADCSRA=0xEE;
SFIOR&=0x1F;
// LCD module初始化
lcd_init(16);
// 开启全局中断
#asm("sei")
dis_character();
setting_value=25;
run_mode=0;
ventilator_state=0;
lcd_gotoxy(12,3);
lcd_putsf("OFF");
while (1)
{
scan_key(); //扫描键盘
blow_mode(); //设定送风方式
display(); //显示状态参数
if(run_mode==2)
{
current_temp=Pt1000Tab[adc_data[0]];
if (current_temp { stop_compressor(); //lcd_gotoxy(10,1); //lcd_putsf("Blast"); } else {
start_compressor(); //lcd_gotoxy(10,1); //lcd_putsf("Cool"); } } } } void start_compressor(void){
//Start PORTD|=0x18; PORTD&=~0x10; PORTD|=0x18; } void stop_compressor(void){
//Stop PORTD|=0x18; PORTD&=~0x08; PORTD|=0x18; } void start_ventilator(void) {
PORTD|=0x40;//换气风机运行 } void stop_ventilator(void){
PORTD&=~0x40;//换气风机停止 } void start_evaporator_fan(void){
PORTD|=0x20;//蒸发器风机运行 } void stop_evaporator_fan(void){
PORTD&=~0x20;//蒸发器风机停止 } /*---------------------------键盘扫描--------------------------*/ void scan_key(void){
/* K11 K12 K13 K21 K22 K23 K31 K32 K33 */ //K13 K23 K33 PORTC&=~0x20; if((PIND&0x07)!=0x07) { delay(); if((PIND&0x07)!=0x07) { if((PIND&0x07)==0x06) { //Key 3-3 //uchar key_num[]="K33"; while((PIND&0x07)==0x06); switch(blow) {
case 0: {
blow=1; lcd_gotoxy(10,2); lcd_putsf("Mode0"); break; } case 1: {
blow=2; lcd_gotoxy(10,2); lcd_putsf("Mode1"); break; } case 2: {
blow=3; lcd_gotoxy(10,2); lcd_putsf("Mode2"); break; } case 3: {
blow=0; lcd_gotoxy(10,2); lcd_putsf("Mode3"); break; } } return; } if((PIND&0x07)==0x05) { //Key 2-3 //uchar key_num[]="K23"; while((PIND&0x07)==0x05); if(ventilator_state==1) {
ventilator_state=0; stop_ventilator(); lcd_gotoxy(12,3); lcd_putsf("OFF"); } else {
ventilator_state=1; start_ventilator(); lcd_gotoxy(12,3); lcd_putsf("Run"); } return; } if((PIND&0x07)==0x03) { //Key 1-3 //uchar key_num[]="K13"; while((PIND&0x07)==0x03); switch(run_mode) {
case 2: { //关闭模式 stop_evaporator_fan(); stop_compressor(); lcd_gotoxy(10,1); lcd_putsf("OFF "); run_mode=0; break; } case 0: {
//送风模式 start_evaporator_fan(); stop_compressor(); lcd_gotoxy(10,1); lcd_putsf("Blast"); run_mode=1; break; } case 1: {
//制冷模式 start_evaporator_fan(); start_compressor(); lcd_gotoxy(10,1); lcd_putsf("Cool "); run_mode=2; break; } } return; } } } PORTC|=0x20; //K12 K22 K32 PORTC&=~0x10; if((PIND&0x07)!=0x07) {
if((PIND&0x07)==0x06) { //Key 3-2 //uchar key_num[]="K32"; while((PIND&0x07)==0x06); return; } if((PIND&0x07)==0x05) { //Key 2-2 //uchar key_num[]="K22"; while((PIND&0x07)==0x05); if (setting_value<=18) {
setting_value=18; } else {
setting_value--; } return; } if((PIND&0x07)==0x03) { //Key 1-2 //uchar key_num[]="K12"; while((PIND&0x07)==0x03); if (setting_value>=28) {
setting_value=28; } else {
setting_value++; } return; } } PORTC|=0x10; //K11 K21 K31 PORTC&=~0x08; if((PIND&0x07)!=0x07) { delay(); if((PIND&0x07)!=0x07) { if((PIND&0x07)==0x06) { //Key 3-1 //uchar key_num[]="K31"; while((PIND&0x07)==0x06); return; } if((PIND&0x07)==0x05) { //Key 2-1 //uchar key_num[]="K21"; while((PIND&0x07)==0x05); return; } if((PIND&0x07)==0x03) { //Key 1-1 //uchar key_num[]="K11"; while((PIND&0x07)==0x03); return; } } } PORTC|=0x08; } void blow_mode(void){
switch(blow) {
case 0: { fan=0; break; } case 1: {
fan=1; break; } case 2: { fan=2; break; } case 3: {
temp++; if(temp==5) {
boolean=~boolean; } if (boolean==1) {
fan=1; } else {
fan=2; } break; } } } void delay(void){
uint i,j; for (i=0;i<10;i++) { for (j=0;j<10;j++) {} } } void dis(uchar channel,uchar x,uchar y){
uchar arr[5]; /* 根据当前采样值进行查表，Pt1000Tab[]程序常数表格事先用Visual Basic.Net生成,共有1024个值 */ ftoa(Pt1000Tab[adc_data[channel]],1,arr); lcd_gotoxy(x,y); lcd_puts(arr); } void display(void){ uchar setting[3]; dis(0,2,0); itoa(setting_value,setting); lcd_gotoxy(12,0); lcd_puts(setting); } void dis_character(void){ lcd_gotoxy(0,0); lcd_putsf("T:"); lcd_gotoxy(8,0); lcd_putsf("Set:"); lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf("Run Mode:"); lcd_gotoxy(10,1); lcd_putsf("OFF "); lcd_gotoxy(0,2); lcd_putsf("Blow Mode:"); lcd_gotoxy(10,2); lcd_putsf("Mode0"); lcd_gotoxy(0,3); lcd_putsf("Ventilator:"); } /*---------------“Pt1000tab.h”文件内容----------------------------- 数组的值为温度值， 注释为ADCW寄存器的值（采样值），与数组的索引index对应.例如：1.8, /* 22 */，则Pt1000Tab[22]＝1.8，表示当ADCW寄存器的值（采样值）为 22时，对应温度为：1.8°C ——————————————————————————————————— 查表方法：ftoa(Pt1000Tab[adc_data[0]],1,arr); 功能：将通道0的采样值adc_data[0]作为索引查表，得到对应的温度值（浮点数），再转换成字符串（保留一位小数）形式，存入arr字符数组中 ---------------------------------------------------------------------*/ const float Pt1000Tab[]={
0.0, /* 0 */ 0.1, /* 1 */0.2, /* 2 */0.2, /* 3 */0.3, /* 4 */0.4, /* 5 */ 0.5, /* 6 */0.6, /* 7 */0.6, /* 8 */0.7, /* 9 */0.8, /* 10 */ 0.9, /* 11 */1.0, /* 12 */1.0, /* 13 */1.1, /* 14 */1.2, /* 15 */ 1.3, /* 16 */1.4, /* 17 */1.5, /* 18 */1.5, /* 19 */1.6, /* 20 */ 1.7, /* 21 */1.8, /* 22 */1.9, /* 23 */1.9, /* 24 */2.0, /* 25 */ 2.1, /* 26 */2.2, /* 27 */2.3, /* 28 */2.3, /* 29 */2.4, /* 30 */ 2.5, /* 31 */2.6, /* 32 */2.7, /* 33 */2.7, /* 34 */2.8, /* 35 */ 2.9, /* 36 */3.0, /* 37 */3.1, /* 38 */3.2, /* 39 */3.2, /* 40 */ 3.3, /* 41 */3.4, /* 42 */3.5, /* 43 */3.6, /* 44 */3.6, /* 45 */ 3.7, /* 46 */3.8, /* 47 */3.9, /* 48 */4.0, /* 49 */4.1, /* 50 */ 4.1, /* 51 */4.2, /* 52 */4.3, /* 53 */4.4, /* 54 */4.5, /* 55 */ 4.5, /* 56 */4.6, /* 57 */4.7, /* 58 */4.8, /* 59 */4.9, /* 60 */ 5.0, /* 61 */5.0, /* 62 */5.1, /* 63 */5.2, /* 64 */5.3, /* 65 */ 5.4, /* 66 */5.4, /* 67 */5.5, /* 68 */5.6, /* 69 */5.7, /* 70 */ 5.8, /* 71 */5.9, /* 72 */5.9, /* 73 */6.0, /* 74 */6.1, /* 75 */ 6.2, /* 76 */6.3, /* 77 */6.4, /* 78 */6.4, /* 79 */6.5, /* 80 */ 6.6, /* 81 */6.7, /* 82 */6.8, /* 83 */6.8, /* 84 */6.9, /* 85 */ 7.0, /* 86 */7.1, /* 87 */7.2, /* 88 */7.3, /* 89 */7.3, /* 90 */ 7.4, /* 91 */7.5, /* 92 */7.6, /* 93 */7.7, /* 94 */7.8, /* 95 */ 7.8, /* 96 */7.9, /* 97 */8.0, /* 98 */8.1, /* 99 */8.2, /* 100 */ 8.3, /* 101 */8.3, /* 102 */8.4, /* 103 */8.5, /* 104 */8.6, /* 105 */ 8.7, /* 106 */8.8, /* 107 */8.8, /* 108 */8.9, /* 109 */9.0, /* 110 */ 9.1, /* 111 */9.2, /* 112 */9.3, /* 113 */9.3, /* 114 */9.4, /* 115 */ 9.5, /* 116 */9.6, /* 117 */9.7, /* 118 */9.8, /* 119 */9.8, /* 120 */ 9.9, /* 121 */10.0, /* 122 */10.1, /* 123 */10.2, /* 124 */10.3, /* 125 */ 10.3, /* 126 */10.4, /* 127 */10.5, /* 128 */10.6, /* 129 */10.7, /* 130 */ 10.8, /* 131 */10.8, /* 132 */10.9, /* 133 */11.0, /* 134 */11.1, /* 135 */ 11.2, /* 136 */11.3, /* 137 */11.4, /* 138 */11.4, /* 139 */11.5, /* 140 */ 11.6, /* 141 */11.7, /* 142 */11.8, /* 143 */11.9, /* 144 */11.9, /* 145 */ 12.0, /* 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