在ros里给机械臂加上夹爪和底盘后，控制真实机械臂

使用ur3_bringup 真正的机械臂可以连接

使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 对机械臂 moveit规划。

但只有机械臂，没有夹爪。

官方如图：

我把原来的ur3_moveit_config 复制，修改

然后把ur3.xacro 模型文件复制修改后，有夹爪和底盘。

使用规划组什么的moveit setup assistant 配置过了。

在rviz笛卡尔空间可以规划。

需要控制真实机械臂的，可以通过moveit setup assistant 不要自动生成控制器部，不自动生成，如果生成，删除。

进入 config/ros_controllers.yaml

改name：

这是针对我的ur3的控制器

如果你想知道你的控制器的名字，看看你自己的bridge（连接真实机械臂的文件），里面有控制器的名字。或者看命令行里面反馈的信息，得到控制器的名字。

这是连接真机的情况，gazebo的情况还没学习。