stm32和电机开发（直流有刷电机和步进电机）

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许多课程喜欢完整地讲述电机的原理。但对于控制学生来说，这部分内容是否真的需要讨论。大多数电机控制都在学习stm32之类的mcu然后开始。根据个人认知习惯学习这部分可能更有效。

1.直流刷电机和步进电机

尽管直流无刷电机bldc、pmsm这两种电机似乎技术含量更高，但从学习的角度来看，直流刷电机和步进电机是最合适的。说到直流刷电机，你可以象成小时候玩具上的电机。电源两侧将有一个正负极。如果是正接，电机就会正转；如果反接，就会反转。

步进电机，更多的是二相四线步进电机，可以简单地看作是两对正负线。如果你想转动步进电机，你只需要定期给出一定数量的方波。例如，当一个方波发出时，电机将转向1.8°。只要不停给pwm方波，电机转下方波。

2.直流刷电机和直流无刷电机bldc

从接口上看，前者通常是正负接口；bldc一般有三个接口，即u、v、w。

3、控制方法

以直流刷电机为例，如果直接连接到电源两侧，则满功率下必须有最大转速。基于最大转速，想象一下，把电源分成高低方波。例如，将1s时间分为1000份，1000份ms在时间内，有时间供电，有时间不供电，这样电机的速度就可以从最大速度下降。若要加速，则增加供电时间比；若要减速，则要降低供电时间比，这样才能达到我们的目的。

对于步进电机来说，控制方法更简单。如果你想快一点，最好在单位时间内发送更多的方波数量；慢一点，发送更少的方波。

4、反馈控制

上面提到了电机控制。但是，如何确保控制的有效性呢？例如，对于直流刷电机，我们希望保持恒定的速度，那么除了调整方波外，还需要什么呢？是否需要一个测量传感器。传感器会告诉我们当前的速度。事实上，这个传感器被称为编码器。由于电机控制有一定的延迟，如果测量发现速度慢，则增加电源比；如果速度快，则降低电源比。这个过程，写成代码stm32成为自动调速系统。

5.用驱动板控制电机

之前说到会把电源切分成一段一段的方波。如何完成这个过程，即驱动板。在此之前，需要了解控制信号和驱动信号的区别。控制信号，这个Control电压一般很小，小到几伏就可以了；但是驱动信号很大，一般有几十、几百、几万伏。因此，驱动板相当于开关。打开后，外部电源直接传输给电机；关闭后，切断外部电源与电机之间的联系。

6.电机控制的目标

电机通常有三个控制目标：扭矩或电流、速度和距离。精度的保证主要来自编码器和控制算法。评估电机质量的指标有很多，如响应时间、精度等。