MPU6050

简介：

MPU6050是InvenSense 公司的 MPU6050 运动数据和温度数据作为主芯片，可以同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器)， 传感器数据可以直接过滤和集成 IIC 接口将姿态解算后的数据输出到主控器，以减少主控器的运算量。其姿态解算频率最高 200Hz， 非常适合对姿势控制实时要求较高的领域。常用于手机、智能手镯、四轴飞机、计步器等姿态检测。

MPU6050引脚说明：

注：I2C不叫I2C，应为I平方C

重要的寄存器：

1.电源寄存器

DEVICE_RESET 位置用于控制复位，设置为 1，复位 MPU复位后，6050， MPU
硬件自动清零该位

SLEEEP 位用于控制 MPU6050 复位后的工作模式是 1，即进
进入睡眠模式(低功耗)，为了进入正常工作模式，需要清除该位置

TEMP_DIS 将温度传感器设置为能量传感器 0，则使能

CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源

2.螺旋仪配备寄存器

3.加速寄存器

AFS_SEL[1:0]这两个位置用于设置加速度传感器的全范围： 0，
±2g； 1，±4g； 2，±8g； 3，±16g；我们通常设置为 0，即±2g，因为加速传感器
ADC 也是 16 因此，灵敏度为： 65536/4=16384LSB/g

4.陀螺仪数据输出寄存器

陀螺仪可以通过这六个寄存器 x/y/z 例如，轴的值 x 可读取轴数据
0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 寄存器获得，其他轴等等

5.加速度传感器数据传输

读取这六个寄存器可以读取加速度传感器 x/y/z 比如读 x 可读取轴数据 0X3B（高 8 位）和0X3C(低8位)获得寄存器，其他轴以此类推

6.温度传感器数据输出寄存器

读取温度传感器的值 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位)获得寄存器，
温度转换公式为：

Temperature = 36.53 regval/340

其中， Temperature 为计算温度值，单位为℃， regval 为从 0X41 和 0X42 读到的
温度传感器值