【Gazebo仿真·二】Gazebo + ur5e + RealSense + Aruco 二维码识别与跟随仿真

【前言】

前一篇文章【Gazebo仿真·一】Gazebo Moveit ur5e机械臂仿真实现了Gazebo中通过moveit对ur5e控制仿真机械臂；本文旨在在机械臂末端添加一个RealSense d435相机，并在gazebo二维码识别现二维码识别和跟中实现，使用二维码识别Aruco包。

一、模拟前的准备

1.1 realsense 软件包安装

根据系统环境安装realsense SDK 和 realsense_ros：自用参考链接，有时间更新

1.2 本文的工作空间catkin_ws文件结构

|--catkin_ws

|----src

|------universal_robot

|------robot_gazebo

|----------robot_description

|----------ur5e_moveit_config

|------realsense

|----------realsense_ros

|----------realsense_ros_gazebo

|------my_scene

|----------aruco_ros

|----------arm_control

git地址：GitHub - Aya-nuomi/marker_track

二、在gazebo中进行realsense仿真

2.1 设置realsense模型和插件

[gazebo仿真]添加RealSense双目相机传感器

步骤：

1）realsense下载模型和插件包

cd catkin_ws/src/realsense git clone https://github.com/nilseuropa/realsense_ros_gazebo.git

2）加载realsense模型和插件(沿用上一篇文章中的工作空间)

修改.../robot_description/ur5e_robot.urdf.xacro，添加realsense模型和插件

tips：可以参考.../realsense_ros_gazebo/urdf/test.xacro文件

这里把realsense相机的父坐标系设置为tool0，并通过设置相机的初始位置。

2.2 编译并运行launch文件，进行realsense仿真

catkin build source devel/setup.bash roslaunch ur5e_moveit_config demo_gazebo.launch

tips：修改xacro例如，文件中的参数rate等等，可以设置相机话题的发布频率

三、在gazebo在环境中添加二维码

3.1 在墙上添加二维码(二维码和墙是一个模型)

从gazebo9在墙上添加二维码

1)添加二维码图片，创建二维码材料

· ARcode生成网址：Online ArUco markers generator

·在线转换网站.svg格式转变为.png格式：在线将SVG 转换成 PNG

·二维码图片（png格式）复制到 /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures

·创建二维码材料：在/usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts中新建 aruco.material

import * from "grid.material" material Gazebo/aruco-36 {   receive_shadows on    technique   {     pass     {       ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000        texture_unit       {         texture aruco_36.png       }     }   } }

tips: 图片也应该和谐material文件放在model文件夹内：material文件： .../models/my_model/materials/scrips；图片： .../models/my_model/materials/textures

2)创建墙，修改墙model添加二维码的文件

·打开gazebo

·Edit -> Building Editor, 创建墙并保存~/.gazebo/models文件夹下

·修改墙体模型sdf文件，二维码和添加进去，选择第一步创建的材料

tips:

请注意，如果墙壁保存在/home在路径下，墙壁model就在/home/z/...中

如果把墙体model保存在/home/z/.gazebo/models下，从这里选择，可以把其他model放在这条路下。

3）打开gazebo，插入带二维码的墙

·重新打开gazebo

·在Insert插墙

4）另存为world并调用文件

roslaunch ur5e_moveit_config demo_gazebo.launch

cd /home/z/.gazebo/models
mkdir -p marker

roslaunch ur5e_moveit_config demo_gazebo.launch

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch    //发布图片

roslaunch aruco_ros demo.launch        //copy of single.launch

 rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result

rostopic echo /aruco_single/pose