ROS2机器人坐标工具→tf2简介

参考文献：

1.  docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Tf2/Tf2-Main.html 2.  github.com/ros/geometry_tutorials/tree/ros2

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foxy/galactic/humble通用

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tf2 在时间缓冲的树结构中保持坐标系之间的关系，让用户在任何时间点改变任何两个坐标系之间的点和向量。

官网许多 tf2 教程可使用 C 和 Python。 这些教程可以通过简化来完成 C 系列或 Python 系列。 若要同时学习 C 和 Python，应该学一次 C 和一次 Python 的教程。

内容

1. 设置工作空间
2. 学习tf2
3. 调试 tf2
4. 通过 tf2 使用传感器消息

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属于工作空间配置ROS2基础教程，参考相应的文档。

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学习 tf2

1.tf2 简介。

本教程将被理解 tf2 能做什么？它在使用。 turtlesim 在多机器人示例中显示 tf2 一些功能。这也介绍了使用 tf2_echo、view_frames 和 rviz。

2. 编写一个 tf2 静态广播器 (Python) (C )。

本教程关于如何广播静态坐标帧 tf2.

3. 编写一个 tf2 广播器 (Python) (C )。

本教程关于如何广播机器人的状态 tf2。

4. 编写一个 tf2 监听器 (Python) (C )。

关于如何使用本教程 tf2 访问坐标系转换。

5. 添加坐标系(Python) (C )。

如何处理本教程的关系？ tf2.x 添加额外的固定坐标系。

6. 学习 tf2 和 time (Python) (C )。

本教程关于使用 lookup_transform 等待函数中的加时 tf2 树上可用的转换。

7. 使用 tf2 (Python) (C ) 时间旅行。

本教程介绍 tf2 高级时间旅行功能。

调试 tf2

1. 四元数基础。

关于这个教程 ROS 2 使用四元数的基础知识。

2. 调试 tf2 问题。

本教程介绍了调试 tf2 相关问题的系统方法。

通过 tf2 使用传感器消息

使用带有 tf2_ros::MessageFilter 标记数据类型。

关于如何使用本教程 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。

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tf2 文档

tf2 是第二代 tf 库。

这个库实现了 tf2::BufferCore 界面的定义。

还有一个是一样的 API 的 Python 包装器，该 API 使用 CPython 绑定对库进行分类。

代码 API

主接口是通过 tf2::BufferCore 接口。
它使用 exceptions.h 中的异常和 transform_datatypes.h 中的 Stamped 数据类型。

转换接口

tf2 为外部库提供提供模板转换接口 tf2 转换特定数据类型和用户定义数据类型。 tf2_ros 转换接口将使用转换接口中的各种模板函数 tf 这些自定义数据类型应用于服务器转换。

转换接口在 tf2/convert.h 中定义。

一些实现此接口的包包，如下：

• tf2_bullet
• tf2_eigen
• tf2_geometry_msgs
• tf2_kdl
• tf2_sensor_msgs

ROS Wiki 更多关于转换接口的文档。

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