三驰惯导IMU传感器100D2的测试使用

mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src catkin_make 

资料链接：https://pan.baidu.com/s/10oTcaARdI5tQ45CA3gbYNA
提取码：ca82

将相关的ROS功能包解压后，放入工程文件中 src 并在文件夹中编译。

catkin_make 

• 打开相关端口权限
  三驰惯导的 IMU 使用传感器USB串口读取数据。在使用之前，我们需要在读取相关数据信息之前给出端口相关权限。

sudo chmod  x /dev/ttyUSB0 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 

在上述命令行中，/dev/ttyUSB0为 IMU 传感器的USB端口号。

• 执行相关启动命令

roslaunch sanchi_amov imu_100D2.launch 

imu_100D2.launch文件如下

 <launch>   <node pkg="sanchi_amov" name="imu" type="sanchi_amov" output="screen">     <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="model" value="100D2"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
  node>
  
launch>

启动完成后如下图所示

• 使用rostopic list查看发布的相关话题名，如下所示
  

• 使用rostopic echo /imu/data_raw查看发布的相关 IMU 话题数据，/imu/data_raw为相关数据的话题名，如下所示
  

• 使用rostopic hz /imu/data_raw查看发布的相关 IMU 话题发布频率，如下所示
  
  这边可以清楚的看到，相关的 IMU 话题发布频率大概为 100Hz。

例如：将原有的 IMU 数据话题/imu/data_raw映射为/imu/data

在imu_100D2.launch文件进行如下的更改：

<launch>
  <node pkg="sanchi_amov" name="imu" type="sanchi_amov" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="model" value="100D2"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
    <remap from="/imu/data_raw" to="/imu/data" />
  node>

launch>

即在launch文件中添加 ，即将原有的 IMU 数据话题/imu/data_raw映射为 /imu/data话题数据。

重新执行传感器的启动命令，并利用rostopic list查看相关的话题名，可以看到话题中已将/imu/data_raw映射为 /imu/data话题数据。

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

rviz rviz

点击Add添加 IMU 可视化插件，将坐标系改为world，并在 IMU 插件中订阅 IMU 话题/imu/data_raw