一.开发记录之AHRS、惯导传感器SBG-Ellipse-N传感器配置和使用
时间:2022-12-14 02:00:00
一、 磁力计校准
Window上位机连接上模块
在室外点击Calibrate Magnetometers,然后按手册校准,使传感器尽可能在不同的方向旋转。校准结束时,按Calibrate按钮,点击OK,上位机会有参数值示意,达到1左右。
二、 惯导ROS驱动yaml文件修改
惯导ROS驱动包yaml文件可以修改传感器参数,但是不建议。建议的做法是在上位机进行修改,修改后yaml同步修改文件。
1) 需要找到传感器的串口号,然后更改portName: "/dev/ttyUSB0"
2) 改变波特率: baudRate: 921600
3) 改变运动模型: motionProfile: 2 (注:车载模型)
4) 输出变更:变更ros时间:time_reference: "ros"
5) 输出变更:变更ROS的IMU消息格式 : ros_standard: true
6) 输出变更:变更ENU坐标系, use_enu: true
7) 输出变更:变更frame_id : frame_id: "imu_link"
8) 更改输出:更改系统状态刷新频率:log_status: 200
9) 输出变更:变更IMU数据刷新频率: log_imu_data: 1
10) 输出变更:变更UTC时间刷新频率: log_utc_time: 200
11) 更改输出:更改磁计数据刷新频率: log_mag: 4
三、 编译和运行
cd catkin_ws/src
git clonehttps://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver.git
cd ../
catkin_make
roslaunch sbg_driver sbg_device.launch
注:运行前给设备串口权限。