本文记录了多传感器集成定位系列的环境配置问题
原文： 多传感器集成定位 第一章 概述.

ubuntu18.04 ROS Melodic

1.g2o

// 从github上下载源码 $ https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/20170730_git  // 安装依赖 $ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev   // 编译 $ cd g2o $ mkdir build $ cd build $ sudo ldconfig $ cmake .. $ make -j4  //安装 $ sudo make install 

注编译前必须进入build，进行sudo ldconfig

2. Ceres

// 需要自己下载源码 下载地址： https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases  // 修改 sources.list $ sudo gedit /etc/apt/sources.list // 添加此地址source.list上 $ deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe   // 更新源 $ sudo apt-get update  // 安装依赖 $ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev  // 解压并进入文件夹 $ cd ceres-solver-1.14.0  // 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j4 $ sudo make install 

3. Geographic

// 需要自己下载源码 下载地址： https://sourceforge.net/projects/geographiclib/  // 解压并进入文件夹 $ cd GeographicLib-1.52  // 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j4 $ sudo make install 

4. glags

// 克隆源码 $ git clone https://github.com/gflags/gflags  // 解压并进入文件夹 $ cd gflags  // 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j4 $ sudo make install 

5. glog

// 克隆源码 $ git clone https://github.com/boboxxd/glog.git  // 解压并进入文件夹 $ cd glog  // 安装依赖 $ sudo apt-get install autoconf automake libtool  // 配置 $ ./autogen.sh $ /configure // 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j4 $ sudo make install 

注: 出现如下问题时，是glog缺少gflag的依赖

logging.cc:(.text+0x6961)：对‘google::FlagRegisterer::FlagRegisterer<bool>(char const*, char const*, char const*, bool*, bool*)’未定义的引用

解决办法: 打开glog.cmake , 末尾改为

list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${GLOG_LIBRARIES} libgflags.a libglog.a)

6. Sophus

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

// 解压并进入文件夹
$ cd Sophus
$ git checkout a621ff

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

7.GTSAM

// 克隆源码&自行下载
$ https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

// 解压并进入文件夹
$ unzip gtsam-4.0.2.zip
$ cd gtsam-4.0.2

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
$ sudo make install

8.Protobuf

// 克隆源码&自行下载 - V3.13
$ https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/3.13.x

// 解压并进入文件夹
$ unzip protobuf-3.13.x.zip
$ cd protobuf-3.13.x

// 编译及安装
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

注: googletest可能下载不下来，在github链接里面单独下载替换即可
编译可能出现：对"google::protobuf::internal::ThreadSafeArena:: …在函数…为定义的引用“问题。删除工作空间下build和devel文件，重新编译即可。