import RPi.GPIO as GPIO import time  TRIG_PIN = 38 ECHO_PIN = 40  def main():     GPIO.setmode(GPIO.BOARD)     GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)     GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)      print("Demo running. Press CTRL C to exit.")     try:         while True:             time.sleep(1)             distance = StartModule()             print("Distance: {}cm".format(distance))     finally:         GPIO.cleanup()   def StartModule():     # 发送 trig 信号，持续 10us 的方波脉冲     GPIO.output(TRIG_PIN,GPIO.HIGH)     # 单位为 s ，10us 需转换     time.sleep(0.00001)     GPIO.output(TRIG_PIN,GPIO.LOW)      #等待低电平结束，记录时间     while GPIO
       
        .
        input
        (ECHO_PIN
        ) 
        == GPIO
        .LOW
        : 
        pass pulse_s 
        = time
        .time
        (
        ) 
        #等待高电平结束，再次记录时间 
        while GPIO
        .
        input
        (ECHO_PIN
        ) 
        == GPIO
        .HIGH
        : 
        pass pulse_e 
        = time
        .time
        (
        ) 
        # 测得距离(单位:m) = (pulse_end - pulse_start) * 声波速度 / 2  
        return 
        round
        (
        (pulse_e 
        - pulse_s
        ) 
        * 
        17000
        ,
        2
        ) 
        if __name__ 
        == 
        '__main__'
        : main
        (
        )

.NET 实现

.NET IoT 库由两个 NuGet 包组成：

System.Device.Gpio
Iot.Device.Bindings

System.Device.Gpio 支持使用各种协议来与低级别硬件引脚交互，以控制设备。我编写的 Sang.IoT.SSD1306 就使用了这个库。

Iot.Device.Bindings 提供了各种常用的设备绑定，当然里面其实也是有 SSD13xx 的，如果不是想了解原理，可以不用重复造轮子，先前往支持的设备文档里面查询。

新建项目

dotnet new console -o ultrasonic

cd ultrasonic

安装依赖库

dotnet add package Iot.Device.Bindings

修改代码

using System;
using System.Device.Gpio;
using System.Threading;
using Iot.Device.Hcsr04;
Console.WriteLine("Test sensor. Press Ctrl+C to end.");
// 此处注意 使用的是TX2设备，其他设备需查阅转换
int TRIG_GPIO = 394; //Pin 38
int ECHO_GPIO = 393; //Pin 40

using var controller = new GpioController();
using var sensor = new Hcsr04(controller,TRIG_GPIO,ECHO_GPIO);

while (true)
{ 
        
    if(sensor.TryGetDistance(out _)){ 
        
        Console.WriteLine($"Distance: { 
          sensor.Distance}");
    }
    Thread.Sleep(1000);
}

运行测试

dotnet run

以上便是 .NET 中的实现，如果你想验证下驱动原理，可以自行尝试用 .NET 编码实现。

这里需要注意的是，传入的 triggerPin 和 echoPin 是所用设备的 GPIO 编号，不是物理的针脚号，需要查阅资料获取。

针对本案例，使用的 38 和 40针脚，在树莓派中 GPIO 编号分别是 20和21，在 Jetson Nano 中分别是 77和78 ，在 Jetson TX2 中分别是 394和393。

接入显示屏

基于以上代码，我们引入包Sang.IoT.SSD1306。

dotnet add package Sang.IoT.SSD1306

修改代码

using System;
using System.Device.Gpio;
using System.Threading;
using Iot.Device.Hcsr04;

using Sang.IoT.SSD1306;
using SkiaSharp;


Console.WriteLine("Test sensor. Press Ctrl+C to end.");

// 此处注意 使用的是TX2设备，其他设备需查阅转换 
int TRIG_GPIO = 394; //Pin 38
int ECHO_GPIO = 393; //Pin 40

using var controller = new GpioController();
using var sensor = new Hcsr04(controller,TRIG_GPIO,ECHO_GPIO);

// 显示准备
using var oled = new SSD1306_128_64(1);

SKPaint paint = new SKPaint() { 
         
    Color = new SKColor(255, 255, 255),
    StrokeWidth = 1,
    TextSize = 13,
    Style = SKPaintStyle.Fill,
};

oled.Begin();
oled.Clear();

while (true)
{ 
        
    if(sensor.TryGetDistance(out _)){ 
        
        Console.WriteLine($"Distance: { 
          sensor.Distance}");
        // OLED 显示
        using(var bitmap = new SKBitmap(128, 64, true)){ 
        
            SKCanvas canvas = new SKCanvas(bitmap);
            paint.TextSize = 13;
            canvas.DrawText(DateTime.Now.ToString(), 0, 13, paint);
            paint.TextSize = 30;
            canvas.DrawText(sensor.Distance.ToString(), 0, 50, paint);
            oled.Image(bitmap.Encode(SKEncodedImageFormat.Png, 100).ToArray());
        }
        oled.Display();
    }
    Thread.Sleep(1000);
}

最终效果如下：

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