随着社会经济生活水平的不断提高，人们对汽车的整体需求也呈现出快速上升的趋势，整个汽车行业现在正在全面发展。由于汽车持有量的急剧增加，随之而来的危险驾驶事故也断给人们敲响警钟。此外，各种奇怪的瓷器碰撞事件源源不断地涌现。为了确保车主的安全出行，车辆自动驾驶功能的发展迫在眉睫。

根据工业和信息化部发布的《汽车驾驶自动化分级》，车辆自动驾驶分为以下六个等级：

等级0：应急辅助

等级1:部分驾驶辅助

等级2:组合驾驶辅助

等级3：有条件自动驾驶辅助

等级4：高度自动驾驶

等级5:完全自动驾驶

目前，车辆不能完全实现自动驾驶，但许多车型已经出现了L2 辅助驾驶能力的水平，并面向L三级有条件自动驾驶辅助发展方向。确保车辆ADAS对于自动驾驶功能的算法准确性、功能安全性和可靠性，实车路试数据采集试验是非常必要的。

在实车采集过程中，需要采集大量的车辆数据和外部传感器信号，采集环境复杂多变。鉴于这种情况，Vector公司提供完整的基础Smart Logger的ADAS路试数据采集方案。

方案概览

该方案集成了传感器、数据采集设备、数据采集主机和数据分析软件四个部分。Smart Logger系统拓扑图：

Smartlogger系统拓扑

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首先我们来看看数据采集主机，Vector提供的数据采集主机有VP6000/VP7000这两个系列是两个强大的数据处理硬件平台，专门用于同步记录汽车总线新闻、视频流、雷达原始数据和ECU内部测量数据。T、8T、16T内存可交换存储带。硬件平台最多支持1GByte/s适用于典型的高速测量速率ADAS项目。

其中，VP7400硬件改造有两种--VP7440/VP7470。VP7440和VP7470都是基于x高性能计算机核心86架构。它支持在1Gb和10Gb端口上通过IEEE1588 PTP时间同步，内置GNSS接收器作为UTC参考时钟。这两种改造都配备了一个兼容的存储舱VP7240存储盒。此外，VP7470还带有一个PCIe可容纳两个扩展模块PCIe Gen.3 x8卡用于允许额外的界面扩展，如Vector can通道或FlexRay通道、USB3.0端口，额外的ETH端口或其它接口。

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然后我们来看看数据采集设备，可以选择集成数据采集设备VN5000系列接口卡VX1000系列高速校准数据接口卡等。VN5000系列接口卡是一个紧凑而强大的接口，支持：

1. 传统以太网和车载以太网数据的收集和监控可用于以太网网络的分析、模拟、测试和验证

2. 支持各种可能的应用程序

3. 适用于与其他总线系统同步，用户可以使用以太网(10000BASE-T)或USB 3.0作为与计算机的接口

VN5000系列接口卡

另外，VX1000系统是一种具有顶级性能测量和校准能力的可扩展解决方案。可安装在车内和发动机室，也可用于台架或实验室。特别是在开发中ADAS ECU当系统形成时ECU与CANape测量校准工具之间的接口允许您控制高分辨率雷达传感器捕获的原始数据和XCP对象/跟踪列表等数据组合。

VX1000通过以太网XCP（XCP是一种独立OEM的ASAM标准(www.asam.net)，广泛应用于汽车工业。）与PC机器连接，通过POD (Plug-On-Device)与ECU连接。由于ECU通过微控制器特定的调试端口传输数据传输，从而减少了高数据吞吐量对ECU性能的影响。通过微控制器接口，用户可以使用数据跟踪或复制来获取测量数据。

VX1161实物图

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除数据采集主机和数据采集设备外，CANape作为数据分析工具，提供在线监控、离线播放和数据分析。它可以显示雷达、视频、点云和各种类型。ADAS传感器数据。用户也可以通过CANape集成的CASL编程语言实现自定义数据分析和处理。

CANape数据采集分析界面

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一套完整的Smartlogger还需要相关的采集系统传感器负责激光雷达、毫米波雷达、摄像头等原始数据的获取GPS等等。

以毫米波雷达数据采集为例

在路试过程中，雷达内部的目标数据和原始数据通常需要毫米波雷达反馈。

可以基于目标数据的上传VX1161基础模块的CAN实现通道采集板卡，如VX1161.51A。该板卡支持XCP上传原始数据、视频流等数据。

也可以同时使用VN系列接口卡实现CAN上传总线数据。VN接口卡有VN1630、VN1640A等等，它们的优点是体积小，携带方便，数据传输稳定性好。

至于雷达内部原始数据的上传，需要特定集成POD接口，上传到VX1161原始数据采集板卡。

那么介绍了Smart Logger的四大基本组成部分后，小编还为各位带来了相关的配置参考案例，这里为大家进行一个详细的配置展示：

模块	描述
CANape	XCP/总线数据分析软件
CANape Option Driver Assistance	搭配CANape用于收集原始图像
Vector Keyman	用于装载CANape的License
CANape log	安装到VP数据分析软件6450里
CANape log Option Driver Assistance	搭配CANape log用于收集原始图像
VN5620及配线（TE接口）	以太网分析接口卡
VP6450 Processing and Logging Platform	数据记录平台
VP6240-4 Storage Cartridge 4TB	4T用于内存卡VP6450
VN1530 CAN / LIN PCIe - Interface	自带4路CAN/CAN FD信号采集板卡，2路可扩展LIN/CAN收发器
CANpiggy 7356cap	CAN总线收发器
VNcable 3Y	3Y线缆
VP6140 USB Reader for VP6240	用于拷贝VP6450硬盘的数据
VX1161.01A Base	VX1161集成，用于摄像头数据采集
VX1161.11 Power Supply
VX1161.22B Host Uplink
Slot Cover for VX1161
VX1161.51A 2xTAP FPDLINK3 TI954/TI95
Power Supply 24V 9.2A Molex Mini-Fit (5116)	VX1161电源线

上述的配置除了满足客户的目前所需外，方案中的VX1161基础模块还为以后的功能拓展提供了支持，这也是Vector Smart Logger自动驾驶方案的高扩展性的体现。

那么，以上就是小编给大家带来的基于 Vector Smart Logger的自动驾驶方案的全部内容啦，后续大家有任何疑问，欢迎联系我们（support@e-planet.cn）交流。

参考资料

《VX1000_manual》—Vector

《VN5000_manual》—Vector

《VP6400_manual》—Vector

《VP7400_manual》—Vector