ros入门(七）--ros接入sick激光雷达

时间：2022-12-20 22:00:00 sick安全继电器ue12 cd22激光传感器 17701024sick传感器 sick传感器四

1.环境配置

Ubuntu：18.04 ros: melodic sick ： LMS151

2.安装

#安装依赖 sudo apt-get install ros-noetic-lms1xx #下载源码并编译 cd ~/catkin_ws/src git clone  https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git cd .. catkin_make

3.保持Ubuntu 该系统与雷达具有相同的网段ping通

LMS151 IP： 192.168.0.1 Ubuntu 有线连接IP： 192.168.0.xx (2-254)

4.运行测试

#修改LMS1xx.launch文件中的"host"值为LMS151 IP,并保存  #保存启动launch文件 roslaunch lms1xx LMS1xx.launch

报错：
在这里插入图片描述

查看源码，LMS1xx_node.cpp中75-81行

  if (cfg.scaningFrequency != 5000)   # 值修改为2500     {       laser.disconnect();       ROS_WARN("Unable to get laser output range. Retrying.");       ros::Duration(1).sleep();       continue;     }

原因：当前雷达的真实扫描频率值为2500，不是5000，修改cfg.scaningFrequency != 2500，重新编译。雷达的扫描频率值可以通过SOPAS Engineering Tool 查看工具。windows 接入西克激光LMS151

5.可视化显示rviz

6. /scan话题

seq 在发布消息时，是消息的顺序标识发布节点，会自动累加 stamp 与数据相关的时间戳 frame_id 信息中与数据相关的参考系id angle_min 起始角度（rad） angle_max 结束角度（rad） angle_increment 角度分辨率（rad） time_increment 每个角度扫描时间 scan_time 扫描间隔 range_min 最小距离 range_max 最大距离 ranges 距离各个角度 intensities 各角度的强度

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