第一章 基于STM32智能小车方案设计

本文主要阐述了智能汽车制造过程中使用的电机设计，为您提供参考。

• 有刷电机：有刷电机是一种旋转电机，它将电能转机械能（电机）或机械能转换为电能（发电机）。与无刷电机不同，刷装置用于引入或引出电压和电流。刷电机是所有电机的基础，具有启动快、制动及时、调速平稳、控制电路相对简单等特点。
• 刷电机是最早接触到的电机。中学物理课上介绍的电机也以此为模型。刷电机的主要结构是定子 转子 刷子通过旋转磁场获得旋转扭矩，从而输出动能。刷子与换向器不断接触摩擦，在旋转过程中起到导电和换相的作用。

事实上，两种电机的控制是压力调节，但由于无刷直流采用电子方向，因此可以实现数字控制，刷直流通过碳刷方向，传统模拟电路可以控制，相对简单。

1.刷电机调速过程是调节电机供电电源电压。调整后的电压电流通过整流子和刷子转换，改变电极产生的磁场强度，达到改变速度的目的。这个过程叫变压调速。

L298N驱动模块可驱动两个直流电机，可分别实现正转和反转功能

1. 有信号指示。
2. 转速可调
3. 抗干扰能力强
4. 过电压和过电流保护
5. 两台直流电机可单独控制
6. 步进电机可以单独控制
7. PWM平滑调速脉宽
8. 可实现正反转

两台直流电机可直流/步进驱动。分别为M1和 M2。引脚A，B可用于输入PWM脉宽调制信号调速电机 制。(如果不需要调速，两引脚可以接5V，使电机在最高速工作， 实现电机正反转更容易，输入信号端IN1接 高电平输入端IN接低电平，电机M1正转。(如果信号端IN1接低 电平， IN接高电平，电机M1反转。）控制另一台电机是同样的 输入信号端的方法IN连接高电平，输入端IN4接低电平，电机M2正 转。(反之则反转)，PWMA控制信号端M1调速，PWM信号端B 控制M2调速。

电机驱动IO定义–右电机使能IO为例

1. 相关引脚宏定义

2. GPIO初始化

3. 电机运动

4. 方向控制

基于STM以下是32智能汽车电机控制介绍