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    1、需求：需要将陀螺仪随着底板PCB垂直安装。①PCB底板的 zs轴与陀螺仪x轴重合（标记zs’，之前PCB底板的xs轴与陀螺仪x轴重合），此时 zs 对应 -x；②PCB底板的y轴与陀螺仪y轴重合(与之前相同)，此时 ys 对应 y；③PCB底板的zx轴与陀螺仪z轴与重合，此时 zx 对应 z；④重力方向与陀螺仪x轴正方向重合。因此陀螺仪的方向应设置如下：

陀螺仪方向设置
默认方向
static signed char gyro_orientation[9] = { 
         1, 0, 0,
                                           0, 1, 0,
                                           0, 0, 1};
                                           
1.将默认方向更改为：系统方向与 x-y-z不同；  系统 xs 为 z ， 系统 ys 为 y ，系统  zs 为 -x
static signed char gyro_orientation[9] = { 
         0, 0, 1,   
                                           0, 1, 0,
                                          -1, 0, 0};

 
    2、问题解决：
    ①代码更改内容：

第一步：更改重力方向
static int get_st_biases(long *gyro, long *accel, unsigned char hw_test)
{ 
        
	...
	...
	/* Don't remove gravity! */ // 调整重力方向
    if (accel[0] > 0L)        0是x轴，1是y轴，2是z轴，DMP默认程序写的是accel[2]，
        accel[0] -= 65536L;   所以只能通过将芯片水平放置让z轴和G重合才能让mpu_run_self_test函数自检成功
    else
        accel[0] += 65536L;
    ...
}

第二步：更改陀螺仪方向
// 系统方向与 x-y-z不同； 系统 xs 为 z ， 系统 sy 为 y ，系统 sz 为 -x
static signed char gyro_orientation[9] = { 
         0, 0, 1,   
                                           0, 1, 0,
                                          -1, 0, 0};

 
    ②更改之后效果：之前陀螺仪的z轴转动yaw航向角，现在已经变更为新的roll横滚角；从而满足垂直安装在机构上的需求。