简介

MPU6050含有第二个IIC接口可用于连接外部磁力传感器

MPU6050自带数字运动处理器（DMP）通过主IIC接口，可向CPU提供四元数，CPU欧拉角可以用四元数获得:航向角（yaw） 横滚角（roll） 俯仰角（pitch）

寄存器

bit7位用于控制复位，设置为1 自动清零硬件。 bit六位用于控制工作模式，1，睡眠模式(低功耗)，0，正常工作模式  因此，为了进入正常的工作模式，我们需要清除该位置。 bit三位用于设置温度传感器传感器 0，则使能。  CLKSEL[2:0]选择系统时钟源，选择 001  

2.电源管理寄存器2(0)x6C）

bit7、bit6 : 用于控制低功耗时的唤醒频率  剩下6位 加速度陀螺仪分别控制xyz轴是否进入待机模式 

3.配置寄存器1(0x1A）

配置寄存器 是设置 数字低通滤波器（DLPF）加速度和陀螺仪 带宽，输出频率  bit0、bit1、bit2位 当我们 选择 带宽为 25Hz 的时候 会接近 100 这个时候 输出频率为 1KHz 

4、陀螺仪采样率分频寄存器（0x1A）

采样频率 = 陀螺仪输出频率(配置寄存器)FS：1KHz） / （1   SMPLRT_DIV ）  SMPLRT_DIV 为 采样频率的一半： 设置采样频率 50hz 则 带宽为 25Hz (带入配置寄存器)  就有公式：50 = 1000/(1 19) 

5.陀螺仪配置寄存器(0x1B）

bit4位、bit3位 0，±250°/S 1，±500°/S 2，±1000°/S 3，±2000°/S 我们通常设置为 3，因为陀螺仪 ADC 为 16 因此得到的灵敏度为：65536/4000=16.4LSB/(°/S) 

6.陀螺仪数据输出寄存器(0x43~0x48）

 输出 X/Y/Z前三轴数据，高字节 

7.加速度配置寄存器(0x1C）

bit4位、bit3位 0， ±2g 1，±4g 2，±8g 3，±16g 我们通常设置为 0，因为加速传感器ADC 也是 16 因此，灵敏度为：65536/4=16384LSB/g。 

8.加速度数据输出寄存器(0x3B~0x40）

 输出 X/Y/Z前三轴数据，高字节 

9.温度数据输出寄存器(0x3B~0x40）

41 高8位，42 低8位

公式

最终温度 = 36.53 + 读寄存器的温度值 / 340

10、FIFO 使能寄存器（0x23）

0 禁止使用FIFO; 1 使能FIFO

加速度传感器 由bit3位 控制

陀螺仪传感器 由bit4位，bit5位，bit6位 分别控制

数字运动处理器 DMP

//四元数转换浮点数，进行计算
q0 = quat[0] / q30; 
q1 = quat[1] / q30;
q2 = quat[2] / q30;
q3 = quat[3] / q30; 

//输出的数据是 弧度 格式。转换为角度57.3 
//计算得到俯仰角/横滚角/航向角
pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; //俯仰角
roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; //横滚角
yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //航向角

遇到的问题

1、初始化是要水平放置 且 按照上电时的方位为基准（正点原子提供的例程）