基于模糊集理论的加权协方差融合法、信息矩阵融合法、伪测量融合法和模糊航迹融合算法应用广泛。

1.轨迹头-每条轨迹的第一个点：新检测到的点，未匹配上的孤立的点，噪声点迹。需要建立一个较大的环形关联门

2.轨迹开始:关联上的两个点可以推出第三个点，形成一个轨迹。

3.确认轨迹：

• 扫描连续三个周期。
• 当距离较远时，允许不扫描第三个周期，并推测三个周期。

4.轨迹维护/维护

• 在目标移动过程中，5个周期中有3个周期有一些痕迹，因此被判定为真实轨迹并继续跟踪。在这种情况下，有16种测试。

5.撤销轨迹

1.轨迹评分规则
$$\begin{gathered} Q_H=f(S1,S2,Q_D) \\ {Q}_H?轨迹质量 \\ {S}_1，S_2-轨迹的确认和撤销门限 \\ {Q}_D-点迹质量 \end{gathered}$$

2.轨迹的确认与撤销

• Q_H≥S_1时，该轨迹为真实目标的轨迹
• Q_H≤S_2时，无论确认轨迹还是非确认轨迹都为假轨迹
• S_2≤Q_H≤S_1时，若n

n：相关次数，N，允许费确认轨迹逗留的相关次数。

初始轨迹只用来自同一个传感器的相邻观测数据。

适用于目标运动为一阶的，比如匀速直线运动。
$$\begin{gathered} x_3=x_2+V_x(2)\ast T \\ {y}_3=y_2+V_y(2)\ast T \\ {V}_x(2)=(x2-x1)/T \\ {V}_y(2)=(y2-y1)/T \\ 如果T稳定，则： \\ {x}_3=2\ast x_2-x_1 \\ {y}_3=2\ast y_2-y_1 \end{gathered}$$

适用于目标运动方程为二阶的，匀加速运动。
$$\begin{gathered} x_4=x_3+V_x(3)\ast T+\frac{1}{2}{a}_x{T}^2 \\ {y}_4=y_3+V_y(3)\ast T+\frac{1}{2}{a}_y{T}^2 \\ {V}_x(3)=\frac{3x_3-4x_2+x_1}{2T} \\ {V}_y(3)=\frac{3y_3-4y_2+y_1}{2T} \\ {a}_x=\frac{x_3-2x_2+x_1}{T^2} \\ {a}_y=\frac{y_3-2y_2+y_1}{T^2} \\ 如果T为稳定的： \\ {x}_4=3x_3-2x_2+x_1 \\ {y}_4=3y_3-3y_3+y_1 \end{gathered}$$
其他初始化方法有：佛变换法，滑窗法，线性规划法

局部轨迹与局部轨迹关联，局部轨迹与全局轨迹关联。

讨论两个来自同一目标的局部轨迹在后融合中关联：

mahalanobis距离的平方
$$d_{ij}^2=||{\hat{x}}_i-$$