机器人关节控制硬件知识——伺服电机、驱动器、控制器
时间：2022-09-19 16:30:00
伺服控制单元是自动控制系统中的执行单元，即通过闭环控制实现机械系统的位置、扭矩、速度或加速度控制将上控制器的电信号转换为电机轴上的角位移或角速输出。
1. 控制器：动作指令信号的输出装置。
2. 驱动：接收控制指令并驱动电机的装置。
3. 伺服电机：驱动控制对象并检测状态的装置。
控制器(controller)主要是通过工业总线或直接向驱动器发送控制指令(pluse/direction实现复杂轨迹规划、多轴联动等复杂运动的信号)。
驱动器(driver)它可以驱动单个电机运动，通常有三种控制模式：扭矩（电流）、速度和位置.简单的运动控制可以通过选择不同的模式来实现。
驱动器直接驱动电机，控制器需要通过驱动器间接控制电机
以零差云控一体化关节为例：
编码器分辨率和单圈位置反馈
编码器分辨率是指轴转一圈输出的位置数，如模块输出端（负载端）分辨率 19Bit，
即一圈输出的位置数是
2
19
；19Bit 单圈位置反馈的分辨率是 0~524287，在 0 相反的位置
运动会从 0 跳变到 524287，在 524287 向正方向移动 524287 跳变到 0。
计算单圈角度对应编码器位置(19Bit）：角度
÷
360
×
524288
例如 20°编码器对应的位置是
20 ÷ 360 × 524288
位置反馈如下：
