轮式移动是机器人研究领域的一项重要内容，它集机械、、技术与控制于一体，是一个典型的智能控制系统。智能机器人比赛集高科技、娱乐、竞技于一体，已成为国际上广泛开展的高技术对抗活动。
设计
系统采用迅通公司生产的PTR2000无线数据收发模块。电路接口如图2所示。该模块基于NORDIC公司生产的器件n401开发，其特点是：①有两个频道可供选择，工作速率高达20 Kb／s；②接收发射合一，适合双工和单工通信，因而通信方式比较灵活；③体积小，所需外围元件少，接口电路简单，因此特别适合机器人小型化要求；④可直接接单片机串口模块，控制简单；⑤抗干扰能力强；⑥功耗小，通信稳定。
超声波测距设计与实现
两路超声波传感器用以控制机器人避开障碍物，并预测机器人相对目的地距离，起导航作用，其接收部分与的捕获和定时管脚相连接。整个超声波检测系统由超声波发射、超声波接收和控制等部分组成。发射部分由高频、及超声波换能器组成。经功率放大器放大后，通过超声波换能器发射超声波。
图5给出由电路构成的超声波振荡电路，振荡器产生的高频电压通过C2隔除掉了信号中的直流量并给超声波换能器MA40S2S。其工作过程：U1A和UlB产生与超声波频率相对应的高频电压信号，该信号通过反向器U1C变为标准方波信号，再经功率放大，C2隔除直流信号后加在超声波换能器MA40S2S进行超声波发射。如果超声波换能器长时间加直流电压，会使其特性明显变差，因此一般对交流电压进行隔除直流处理。U2A为 74ALS00与非门，control_port（控制端口）引脚为控制口，当control_port为高电平时，超声波换能器发射超声波信号。
图6示出为超声波接收电路。超声波接收换能器采用MA40S2R，对换能器接收到的信号采用集成LM324进行信号放大，经过三级放大后，通过电压LM339将正弦信号转换为TTL脉冲信号。INT_Port与单片机中断管脚相连，当接收到中断信号后，单片机立即进入中断并对超声波信号进行处理和判断。
根据竞技机器人的功能要求进行总体设计，将各个功能进行模块化，其框图如图所示。中央采用微控制器结构，用以控制外围设备协调运行。舵机控制机器人的运动方向；驱动电动机采用输出轴配有的小型直流电机驱动车轮旋转。作为手夹紧的执行元件。设置了两路超声波传感器、8路光电检测输入和8路开关量检测接口。
