1 CAN总线介绍
控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)是一种串行多主站控制器局域网总线。它具有很高的网络安全性、通信可靠性和实时性，而且简单实用，网络成本低，特别适用于环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。CAN总线可有效支持分布式控制或实时控制。该总线的通信介质可以是双绞线、同轴电缆或。其主要特点如下：
(1)CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，且不分主从；
(2)CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，高优先级节点优先传送数据，故实时性好；
(3)CAN总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能；
(4)CAN总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为8个，数据传输时间短，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低；
(5)CAN总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作不受影响；
(6)CAN总线系统扩充时，可直接将新节点挂在总线上，因而走线少，系统扩充容易，改型灵活；
(7)CAN总线的最大传输速率可达1 Mb／s，直接通信距离最远可达10 km(速率在5 Kb／s以下)；
(8)CAN总线上的节点数取决于总线驱动电路，在标准帧(11位报文标识符)时，可达到110个，而在扩展帧(29位报文标识符)时，个数不受限。
2 单片机与数字信号处理器CAN通信系统电路设计
单片机与数字信号处理器种类较多，在研究其通信系统时，以广泛使用的MCS-51单片机以及适于运动控制的美国()公司TMS320LF2407为例进行研究。
2．1 单片机通信系统接口电路设计
