2、matlab串联机器人正反解计算

使用工具箱正反解计算

clear; clc; %建立机器人模型 %alpha:连杆扭角； %a:连杆长度 %theta:关节转角； %d:关节距离； %offset:偏移  %       theta    d        a        alpha     offset L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]);  %定义连杆D-H参数 L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]); L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]); L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]); L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]); L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]); robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','BiPan');   %连接连杆，机器人命名BiPan %theta=[0，0，0，0，0，0，0，0，0           %指定关节角 theta=[0,pi/2,0,0,pi,0];        %指定关节角 p=robot.fkine(theta)            %fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，解决终端位置p q=robot.ikine(p)                %ikine逆解函数，根据我们给定的终端位置p，解决关节角q  robot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);  输出机器人模型的%，输出时背面的六个角theta姿态 teach(robot);