3、matlab串联机器人路径运行

1.设置曲线路径运行

clear; clc; %建立机器人模型 %alpha:连杆扭角； %a:连杆长度 %theta:关节转角； %d:关节距离； %offset:偏移  %       theta    d        a        alpha     offset L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]);  %定义连杆D-H参数 L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]); L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]); L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]); L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]); L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]); robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','BiPan');   %连接连杆，机器人命名BiPan T1=transl(0.5,0,0);     %根据给定的起点获得起点位置 T2=transl(0,0.5,1);     %根据给定终止点获得终止点位置 %T3=transl(0,0.5,1);    %根据给定终止点获得终止点位置 q1=robot.ikine(T1);     %根据起点位置得到起点关节角 q2=robot.ikine(T2);     %根据终止点的位置得到终止点关节角 [q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50);    多项轨道为%5次，关节角度、角速度、角加