Adas常用实验仪器和设备：RT3000/RTrange/IMU/INS/RTK等
时间：2022-11-07 03:30:00
RTK
（Real - time kinematic，实时动态)载波相位差分技术是实时处理两个测量站载波相位观测量差分的方法，将基准站收集的载波相位发送给用户接收器进行差分解算坐标。这是一种新的常用GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后解决才能获得厘米级的精度，而且RTK它是一种能够在野外实时获得厘米级定位精度的测量方法。采用载波相位动态实时差分法GPS应用的主要里程碑是工程放样和地形测图，各种控制测量带来了新的曙光，大大提高了外部作业效率。
IMU
惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)和加速度装置。一个IMU它包含三个单轴加速度计和三个单轴陀螺仪。加速度计检测载体坐标系统中物体的独立三轴加速度信号，与导航坐标系的角度信号相比，陀螺仪检测载体测量三维空间中物体的角态。在导航中具有非常重要的应用价值。IMU陀螺仪和加速度计是中间的主要传感器。
在ADAS常用于使用IMU输出的横摆角(航向角)和加速度。
陀螺仪，罗经，IMU、MEMS四者的区别：
罗经是航行器用来测量运动方向和辅助定位的仪器。分为磁罗经和电罗经。磁罗经可以形象的看成指南针，电罗经就要用到用电源驱动的陀螺仪。 陀螺仪是一种物体角运动测量装置。通过对陀螺仪双轴基点在不同运动状态下偏移量的测量，可以标定出物体水平、垂直、俯仰、加速度、航向方位。 IMU是惯性测量单位。在IMU包括陀螺仪。 MEMS是微机电系统的缩写。 随着现代微电子技术的不断发展，原有的机械陀螺仪现在可以做得很小，小到可以用在手机上。 目前，中高端智能手机普遍配备MEMS用于导航、功能控制和游戏的惯性测量单元。
INS
陀螺仪、IMU、INS区别与联系
陀螺仪可测量三轴（roll,pitch,yaw）角运动(角度、角加速)；
三个单轴陀螺仪 三个单轴加速度计=IMU，称为惯性测量单元；
三个单轴陀螺仪 三个单轴加速度计=INS，它被称为惯性导航系统，因此可以IMU≈INS。
GPS/INS
（惯性导航系统和GPS系统组合，可输出载体位置、速度、时间、姿势角度、航向角度、加速度值等）。
主要用于航空、陆地、海洋导航、跟踪控制、平台稳定、ROV/AGV控制，UAV/RPV控制、精准耕种等。
英国Oxts公司系列产品：RT2000, RT3000, RT4000, Inertial , RT-Range；
美国GTI公司系列产品：LandMark30/40/50 INS/GPS；
RT-Range S
创建实时网络，跟踪多个目标，测量距离、方向和相对运动，将目标建模为多点多边形。
符合全球 NCAP 目标验证标准
RT-Range-S 通过处理多辆车的距离、方向和相对运动，我们对单辆车进行了精确可靠的动态测量。RT-Range S 用于全球相机、雷达和激光雷达传感器的目标验证，以及制动、车道偏离警告和防碰撞系统 ADAS 测试。
车辆-目标和车道位置之间的测量
RT-Range S 多达四个目标车辆和受试车辆可用于精确测量 (VuT) 或 Hunter 车辆之间的相对运动和距离。在 1 km 以上距离计算车辆-车辆之间的测量数据。该系统还可以准确测量相对于车道标记的位置和多达 60,000 交通信号等测绘特征。通过实时显示测量数据 Hunter 车辆中的 CAN 输出。
同时测量四个目标的距离
RT-Range S 可以建立一个实时网络，可以跟踪多达四个目标，实时计算距离、碰撞时间等相关测量数据。目标可以是车辆、软目标、行人模型或附近的物体。
测量最近点和目标可见性
绘制 Hunter 创建多达目标车辆的轮廓 24 点的多边形。RT-Range S 最近多边形点之间的距离测量数据和目标可见性可以自动计算，旨在支持停车辅助系统和防碰撞系统的测试。
系统深受驾驶机器人制造商的喜爱
专用的 AB Dynamics 驾驶机器人接口具有最大的可靠性、无与伦比的精度和可重复性。
道路 ADAS 测试
经由 NTRIP 接收 DGPS 校正用于公共道路测试。
车辆-行人之间的测试
将 RT-Backpack行人携带的背包中完整的交钥匙目标系统配件。可以跟踪行人相对于移动车辆的位置。
CAN 总线数据
RT-Range S 实时系统 CAN 显示和记录功能。多辆车可以在几秒钟内使用 CAN 数据记录到一个文件。
RT 3000
适用于动态应用的高性能GNSS/INS，是汽车动态测量的惯性导航系统。
精度基准
通过 GNSS 惯性传感器完整的集成记录 3D 运动和动态轨迹。RT3000 低延迟可实时提供稳定、稳定、可重复的输出。高质量的完美集成 MEMS IMU 和具备 RTK 能力的 GNSS 接收器详细的测量数据清单，包括位置、速度、加速度和方向。
最大可重复性
在执行复杂的测试方案时，如障碍滑雪车道变换或多车 ADAS 可重复性对适当的验证结果至关重要。操作、油门和制动控制的驾驶机器人通常用于消除人类驾驶员的任何潜在变化。RT3000 可以通过以太网等 AB Dynamics 驾驶机器人连接，提供准确的路径跟踪能力。
符合您的预算和应用
可以选择一系列型号的变体和升级，以确保总有一个 RT 产品适合你。当高度动态运动分析比绝对位置精度更重要时，RT3100 该系列可提供成本较低的选项。
恶劣环境中的可靠数据
道路测试面临着由于树木遮盖以及诸如桥梁和隧道等障碍物导致城市峡谷中 GNSS 有限的问题。RT3000 的支持技术有助于在所有环境下保持最佳性能。在免费后处理应用 NAVsolve中结合前/后处理可将位置漂移降至最低。在卡尔曼滤波器中添加轮速里程计以获得额外的速度更新，从而在静止或缓慢运动时提供帮助。尽可能多地确保您的数据符合我们 gx/ix 紧密耦合技术的规格，以加速 RTK 的重新采集时间，并且即使在较强的多径环境和较低的卫星可见性情况下，也能保持 RTK 级性能。
一体化、交钥匙解决方案
一种结合多种功能的工具，无需使用多个单独的设备零部件来使测试复杂化。RT3000 集成了 GNSS、IMU、星载数据记录、实时处理功能，其 CAN 采集升级成为了车辆其他 CAN 信号（例如转向角度和油门位置）的中央数据采集系统。
