• IMU的标定
• • 静态校准加速度计的两位置
  • 静态校准(续)加速度计的两位置法
  • 六位置法标定加速度计算法
• 陀螺标定原理
• 总结标定方法
• 新的校准方法
• 如何测试和校准一个新的IMU?

可用参考源：

• 加速度计: 地球重力
• 陀螺仪: 地球自转或转台旋转

方法:

• 静态测试两位置和六位置
• 角速率测试

所需设备:

• 转台
• 立方体

需要说明的是，以fup例如，根据比力方程，加速度计的敏感轴朝上，表示上述为正，f=a-g，在静止时，a=0，因此f=-g，由于g的方向是向下的，而前面有一个负号，因此f的方向就是向上的；同理，也能根据加速度计的测量模型列出朝下时候的测量值fdown，加速度计的零偏差和比例因子误差可以结合计算

从下图示例可以看出，两位置法的静态校准具有一定的鲁棒性，即当加速度计轴偏移小角度时，对结果几乎没有影响

说明上图中的公式：
1.在陀螺输出公式中，我们直接列出了平台角速度点与陀螺角速度点之间的关系，即平台旋转角度与陀螺输出角度之间的测量模型
2.Z轴投影中地球自转始终是正的
3.之所以列出一个角度公式，是因为工程原因，因为角度转盘非常便宜，精度高；为了达到所需的角速率，价格非常昂贵，所以直接考虑角速度的积分，即角度
4.正反转的积分时间必须保持相同，以抵消零偏差的影响

校准的精度取决于参考坐标对准各轴的准确性
性。
需要一些专业设备(如
获得转台或规则立方体)IMU精确的姿态和旋
转角。
由于对专业设备的依赖，这些校准方法主要设计
用于实验室测试、制造商校准和高精度IMU的
标定。

系统级标定

• 不需要专业设备
• 使用间接参考
• 用于低端传感器
• 现场校准和维护

• 首先检查功能是否正常
• 静态测试: 稳定平台, Allan方差分析
• 立方体: 校准加速度计(陀螺)
• 单轴转台 立方体:
• 多轴转台:
• 温度试验箱：
• 带试验箱的转台：
• 其它工具: 分度头