【惯性导航姿态仪】02 磁传感器的简易标定说明

本说明适用于所有磁传感器的简单校准。

• 一种测量传感器物理量的手段，它必须能够真正反应测量 大小或矢量方向。
  地球的磁在 0.5-0.6 在高斯之间，北向最大，东西向 南向为负值最大。
  显然，磁传感器测量的数据大多与实际情况不一致，需要校准。

• N 0.5 高斯
• S -0.5 高斯
• W 0 高斯
• E 0 高斯

磁和传感器输出是线性的 ，公式如下
y = kx b

• Y-传感器输出；
• X—实际输入，地球磁；
• B—零位；
• K—标度因数，又称灵敏度。

我们要标注的是 k 和 b。
因此，传感器测得的实际地球磁量是
x = ( y ? b) / k

假设磁传感器的坐标是

最好不要在程序中更改传感器定义为正。
以 X 轴为例

X 轴分别指向东、西、南、北四个方向，传感器本身输出为

可以求得，

，地球高斯取 0.55(这可以根据当地实际磁分量来代替)