IMU方向位姿估计
时间：2022-10-12 15:00:00
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- 前言
- 一、方法一：IMU方向位置可以直接从IMU获得自己提供的专有算法(转包侠用)
- 二、方法二:使用IMU陀螺仪和加速度计的读数估计躯干方向姿态R和角速度W(自己写状态估计算法)
- 参考资料
前言
认知有限，希望大家多包容，希望能和大家多交流，共同成长！本文先对IMU方向位置估计做一个简单的介绍，具体内容后续更多，其他模块可以参考我的其他文章
提示：以下是本文的主要内容
一、方法一：IMU方向位置可以直接从IMU获得自己提供的专有算法(转包侠用)
你采购一个IMU，根据相应的第三方库即算法，一般提供IMU你不能理解硬件IMU算法提供的内部结构和原理API获取你想要的位置信息
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二、方法二:使用IMU陀螺仪和加速度计的读数估计躯干方向姿态R和角速度W(自己写状态估计算法)
陀螺仪用于估计高频惯性动力学，使加速度计在较低频率下因重力偏差而漂移估计值。与惯性系统相比，物体的方向估计值更新为：
其中κ> 0是校正增益，kwcorr校正角速度，kwcorr加速度计读数与重力偏置相同
从这个项目中漂移的时间常数可以近似k。 实际上，在步态的高动态部分
g是重力加速度kref =0.1。 这个过程可以有效地消除俯仰和侧倾，但如果不整合视觉和其他外部感知信息，就不可避免地会在偏航中积累误差
参考资料
《Nonlinear complemen tary filters on the special orthogonal group》
