基于 8051单片机的线跟随小车

线路跟随车是一种跟随线路的机器，可以是黑线或白线，线路跟随器感应线路并穿过它。在这个项目中，如果你感觉到白线，你会转向白线的一侧，直到你感觉不到白线，然后继续前进。

跟随汽车的原理

线跟随器的概念与光有关。当光线落在白色表面时，它几乎会完全反射，当黑色表面时，光线会被黑色表面吸收。这种光的行为被用来跟随汽车。

我们使用红外发射器和红外接收器，也称为光电二极管来发送和接收光线。

IR Tx 当红外线落在白色表面时，它被反射回来，被光电二极管捕获，并产生一些电压变化。

当红外光落在黑色表面时，光线被黑色表面吸收而不是反射，因此光电二极管没有接收任何光线。

当传感器感应到白色表面时，微控制器将跟随汽车 0 当感应到黑线时，微控制器将作为输入 1 作为输入。

电路设计说明

我们可以跟随汽车系统分为传感器部分、控制部分和驱动部分。

传感器部分： 此部分包含 IR 二极管、电位器、比较器(操作放大器)和 LED。设置比较器一端的参考电压，IR 传感器感应线并在比较器的第二端提供电压变化。然后比较器比较两个电压，在输出端生成数字信号，并将其发送到8051单片机。

控制部分： 8051单片机作为控制线跟随汽车的核心控制。比较器的输出连接到 8051 的引脚号 P0.0 和 P0.1。8051 读取这些信号，并将命令发送到驱动电路，以驱动电机。

驱动部分： 驱动部分由电机驱动器和两个直流电机组成。电机驱动器用于驱动电机，因为微控制器不能为电机提供足够的电压和电流。因此，我们增加了一个电机驱动电路来满足电机的电压和电流。微控制器向电机驱动器发送命令，然后驱动电机。

8051 跟随汽车的工作过程

线跟随汽车通过传感器感知白线，向微控制器发送信号，然后微控制器根据传感器的输入信号驱动电机。

在这个项目中，我们使用了两个红外传感器（一个发送一个接收器）。左右传感器没有感觉到任何东西或黑线，即红外接收端没有变化，汽车直线向前移动。

当左传感器感应到白线时，汽车向左转动。

当右侧传感器感应到白线时，汽车转向右侧，直到两个传感器都在黑线上或没有感应到任何东西。

当两个传感器都感应到白线时，汽车停了下来。

基于 8051 线路跟随器小车电路

该电路非常简单。比较器(这里LM358 用作比较器的输出直接连接到微控制器的引脚号 P0.0 和 P0.1。电机驱动器输入引脚 2、7、10 和 15 单片机引脚分别连接 P2.3、P2.2、P2.1 和 P2.4 处。电机连接到电机驱动器 3 和 6 另一个电机连接在输出引脚上 11 和 14 上。

编程说明

在程序中，我们首先定义输入和输出引脚。 main 在函数中，我们检查输入并将输出发送到驱动电路驱动电机。

汽车有四种状态。我们使用左传感器和右传感器两种传感器。

// C 程序  #include  sbit ls=P0^0; sbit rs=P0^1;  #define motor P2 #define forward 0x06 #define turn_left 0x82 #define turn_right 0x14 #define stop 0x00  void main() {     motor=stop;     while(1)     {         if(ls && rs)             motor=forward;         else if(!ls && rs)             motor=turn_left;         else if(ls && !rs)             motor=turn_right;         else         motor=stop;     } }