视觉SLAM理论与实践1

参考资料：鸟哥Linux私房菜》，Ubuntu wiki

1）在原有基础上添加lib和src以及build文件夹，其中cmake-build-debug文件是调试工具Clion产生的中间文件，不用管它。

2）再将hello.cpp和hello.h放置在lib文件夹中，注意我这里将hello.c改成了
hello.cpp，否则编译通不过。

在lib文件夹中新建CMakeLists.txt内容如下：
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
ADD_LIBRARY(hello SHARED hello.cpp)#添加hello的动态库
INSTALL(FILES hello.h DESTINATION ~/catkin_ws/src/test0
/pa1/code/build/lib) #这里主要讲hello的头文件安装到build/lib
文件夹中，方便后续包含头文件

3）usehello.cpp放置到src文件夹中，并在src文件夹中新建CMakeLists.txt
CMakeLists.txt内容如下：
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
INCLUDE_DIRECTORIES(~/catkin_ws/src/test0/pa1/code/build/
lib)#包含头文件所在的目录
ADD_EXECUTABLE(sayhello useHello.cpp)#通过usehello.c生成
可执行程序
TARGET_LINK_LIBRARIES(sayhello hello)#链接hello库

返回上一层code目录，新建CMakeLists.txt内容如下：
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
ADD_SUBDIRECTORY(lib)#添加子目录lib
ADD_SUBDIRECTORY(src bin)#添加子目录src，并设置目标二进制文件的生成位置

终端进入新建的build文件夹,并编译
mkdir build
cd build
cmake …
sudo make install

编译成功后终端截图如下：

build/bin中会生成可执行文件sayhello,终端输入命令执行它
./sayhello

打印结果如下：

运行代码详见 视觉SLAM理论与实践1-cmake练习

4.1 从github.com 下载ORB-SLAM2 的代码
终端输入命令git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
下载下来后，截图如下：

4.2 阅读ORB-SLAM2 代码⽬录下的CMakeLists.txt
a) ORB-SLAM2 将编译出什么结果？有⼏个库⽂件和可执⾏⽂件？
将orb-slam2编译一下（由于我电脑之前跑通过orb-slam2所以中间的一些依赖项的安装过程就省略了，这里我新建了一个工作空间，将源码git下来之后直接在终端输入如下命令，linux环境下编译顺利通过了，ros环境下编译这一不还没涉及到。。。）
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

截图如下：

编译完成之后ORB-SLAM2文件夹下会生成的库文件3有：
1) lib/libORB_SLAM2.so
2) Thirdparty/g2o/lib /libg2o.so
3) Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

可执行文件有6个：
1) Examples/Monocular/mono_euroc
2)Examples/Monocular/mono_kitti
3)Examples/Monocular/mono_tum
4)Examples/RGB-D/rgbd_tum
5)Examples/Stereo/stereo_euroc
6)Examples/Stereo/stereo_kitti

b) ORB-SLAM2 中的 include, src, Examples 三个文件夹中都含有什么内容?
include文件夹中是.h头文件;
src文件夹中是.cc源文件;
Example文件夹中是输出的文件，包含单目，RGBD，双目以及ROS，编译通过之后可执行文件会存放在这些文件夹中;
c) ORB-SLAM2 中的可执行文件链接到了哪些库?它们的名字是什么?
会链接到如下这些库：

1. lib/libORB_SLAM2.so
   注：上面这个库应该是CMakeLists.txt中的如下代码产生的动态(共享)库
   add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
   src/System.cc
   …
   src/Viewer.cc
   )
2. Thirdparty/g2o/lib /libg2o.so
3. Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

5.1 请编译orb-slam2，给出编译成功的截图
编译完成截图上题4.2小结已给出，这里不再赘述。
5.2 CMakeLists.txt 修改⽅案
在CmakeLists.txt尾部添加如下代码：
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples
/myvideo)
add_executable(myvideo Examples/myvideo/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

注： 前提是在Examples 文件夹中新建myvideo 文件夹， 并将myvideo.cpp、myvideo.yaml、myvideo.mp4放到Examples/myvideo文件夹下。
5.3 请给出运⾏截图，并谈谈你在运⾏过程中的体会
运行ORB-SLAM2体会：
1）根据如上过程在编译并运行./myvideo可执行文件时，首先出现段错误的提示，后来摸索一番之后总结出可能是某个文件的路径不对，于是查看myvideo.cpp代码，并将myvideo.cpp文件将原先的
string vocFile = “./Vocabulary/ORBvoc.txt”;

改为如下：
string vocFile = “…/…/Vocabulary/ORBvoc.txt”;