2020-05-21

同轴机制是整个机器人设计中最痛苦的部分
驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人中最复杂、最麻烦的机械部件。Doggo有四个v3.5、48V ODrives，两条腿安装在碳纤维侧板上。中间的2mm有一个碳纤维板Teensy 3.5，一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW的Xbee。Teensy通过四条独立的UART线与ODrives对话，每条线的工作频率为5万波特。这个板块下面有配电板和一个Gigavac P105 Mini-Tactor因此，可以使用外部继电器ESTOP关闭机器人电源。Doggo还有两个1000mah 6s Tattu锂电池。它的工作方式是在碳纤维侧板上安装两个TMotor MN5212电机。这些电机每秒重复计算8000次，通过感应机器人外力的电机来确定每条腿应该施加多少力和扭矩。团队还增加了一个3D外同轴管用两个轴承固定。如下图所示，两台电机通过16台T皮带轮和48T皮带轮之间GT2皮带将动力传递给同轴轴，无根皮带6mm宽，间距3mm间距。由于预算有限，团队没有使用现成的滑轮，而是使用Xometry SLS服务打印自己。但是，必须明确调整Xometry SLS服务，如果零件以一定角度打印，滑轮齿的几何形状会因偏角而变形。滑轮上方有水刀铝支架，保持皮带张力，防止高扭矩跳下。接下来，找到支架的最佳中心距离是非常痛苦的。由于电机与小滑轮之间的斜坡，以及大滑轮与轴之间的斜坡，这意味着顶部支架的中心距离必须比皮带供应商规定的标称中心距离（SDP-SI）大0.5mm。最大的问题是皮带张力越高，摩擦阻力越大。高摩擦意味着电机跟踪性能差，对触摸事件敏感性弱。该团队正在积极研究同轴组件中更平滑、更准确的机械加工滑轮和更少的倾斜。关键部件Doggo有四条SCARA风格的2DOF腿。SCARA风格意味着每条腿有五个连杆，两个上连杆由同轴驱动。实际的腿部连接是Big Blue Saw的水刀切割，这是一个很棒的在线服务，水射流部件已经足够精确，不需要为轴承钻孔。对于每个关节，连杆上有两个相邻的深沟球轴承，肩螺栓穿过并拧入相对的连杆。1 同轴机制（coaxial mechanism）它将驱动每条腿的运动能力，无论是小跑还是跳跃。同轴机制也是机器人中最复杂的机制和模块，当然也是最麻烦的。根据上述设计图纸制作的实际效果如下：2.Doggo 每个腿部关节的小关节都是一样的3.Doggo 的小脚Doggo 斯坦福大学的研究人员使用硅胶脚 3D 完成打印机。4.Doggo 布局后面还有身体（机箱～）和电路设计图等模块疑惑和建议关于斯坦福四足机器人的了解还是太少，不能有更深刻的认识，网络上的资料一般也都是大同小异，不能够有更好的补充。