• Clone：克隆选择的实体包括所有数据
• Merge ：合并点云/网格/实体
• Subsample：
  • random-根据点云点随机采样；
  • spatial-根据空间最小距离采样；
  • octree-根据细分级别采样
• Apply transformation：用户可以选择多个选项来设置应用程序的转换
  • Transformation matrix–转换矩阵
  • Rotation axis and angle translation --旋转轴、旋转角度和平移矢量的组合
  • Euler angles translation–欧拉角和平移矢量的组合
• Multiply/Scale：缩放通过设定比例因子实现；
• Translate/Rotate ：旋转/平移，单击左键旋转，单击右键平移；
• Segment：分割。实体可以用矩形/多边形分割。
• Crop：裁剪。裁剪3D框内的点云/网格。
• Edit global shift and scale：全球转移和缩放
• Toggle (recursive) submenu：切换菜单
  • Activation激活
  • visibility能见度
  • color色彩
  • normal法线
  • scalar field标量场
  • materials/textures材质/纹理
  • 3Dname 3D名称

• Set unique：设定唯一颜色
• From Scalar fields：文件不可用
• Colorize：将选定实体的当前颜色乘以指定颜色进行着色。
• Levels：编辑颜色直方图。
• Height ramp：在色带(线性渐变/循环)应用于所选实体(颜色渐变)。
• Convert to grey scale：将当前的RGB将颜色字段转换为灰度。
• Convert to scalar field：将当前的RGB颜色字段转换为一个或几个标量字段：
• Interpolate from another entity：插入另一种物理颜色，为所选物理点/顶点着色
• Enhance with intensities：通过相关的强度标量场（RGB-HIS方法）增强RGB颜色动态；

• Compute：计算法线
• Invert：翻转法线方向
• Orient normals > With Minimum Spanning Tree：最小生成树的法线
• Orient normals > with Fast Marching：法线匹配最快
• Convert to > HSV colors：将点云的法线转换为HSV颜色字段。
• Convert to > Dip & Dip direction SFs：将云的法线转换为两个标量字段：一个与所述倾角值；另一个与倾角值相匹配；

• Compute：对给定实体上的八叉树进行强制计算。八叉树的空间范围可以通过多种方式设置：
• 默认值：最小多维数据集完全包含实体边界框
  • 最大级别的像元大小:用户可以在最小细分级别定义像元大小(八叉框大2N，N是最大的八叉树水平)
• 自定义：用户可以对话框定义自定义边框
• 最大八叉树级别(或细分)在32位版本中N = 10在64位版本中N = 21。
  注：通常不需要此操作（即必要时）CloudCompare会自动完成octree计算）

• 用重心替换八叉树的每个像元内(在给定的细分级别)的所有点，重新采样云。
• 选择应用程序的细分级别，以匹配用户指定的预期输出点。
  删除所有与选定云相关的扫描网格。

• 例如，用扫描网格保存点云可以用来减少BIN文件大小(当然扫描网格没用；)。

• 网格化与点云相关的每个扫描网格。该方法为每个扫描网格创建一个网格。扫描网格很容易划分网格。它们通常会产生相当强的网格。

• 网格-有关3D请参考三角分割信息qPoissonRecon插件https://www.cloudcompare.org/doc/wiki/index.php?title=Poisson_Surface_Reconstruction_(plugin)

• 计算点云Delaunay 2D1 / 2三角剖分。
• 点云只是二维投影（XY）平面。然后，将相应的2D将网格结构应用于3D点。
• 默认情况下，云凸包2D Delaunay三角剖分。CloudCompare用户将被要求为三角形边缘的最大长度。这允许删除不一定有意义的最大三角形（通常在边界上）。如果该值保留为零，则保留Delaunay三角测量输出的所有三角形。
• 这对相当平坦的云和正确的方向（即Z维度作为垂直维度）非常有效。如果点云的方向不正确，但在某个方向仍然非常平坦，则应考虑使用该方法的另一个版本Delaunay 2D（最佳LS平面）

• 计算点云Delaunay 2D1 / 2三角剖分。
• 与Delaunay 2D同样的方法(轴对齐平面)。但是，首先是3D点云投影在最佳拟合平面上(最小二乘)。然后将相应的2D将网格结构应用于3D点。
• 默认情况下，云凸包2D Delaunay三角剖分。CloudCompare用户将被要求为三角形边缘的最大长度。这允许删除不一定有意义的最大三角形（通常在边界上）。如果该值保留为零，则保留Delaunay三角测量输出的所有三角形。

• 该工具将在两条（打开）折线之间创建一个三角形网格。

• 将选定网格的网格材料和/或纹理信息转换为每个顶点RGB字段。
• 对于网格的每个顶点，该方法将插值最近的纹理颜色，或三角形相关材料颜色，无需可用纹理。

• 随机采样网格上的点。
• 用户可以指定要采样点的总数（约）或表面密度（每平方单位的点数）。该方法可以从原始网格中导出法线和颜色信息（通过插入每个三角形中的值）。因此，用户可以选择是否实际导出每个功能/l>

• 用Laplacian平滑平滑网格。
• 用户必须指定每次迭代使用的迭代次数（默认为20）和平滑力（默认为“平滑因子”-在0到1-0.2之间）。

• 细分网格。
• 该算法以递归方式细分网格三角形，直到其表面落入用户指定的限制之下。

测量网格的总表面以及每个三角形的平均表面。

• 测量封闭的网格的体积。
• 输出测量值显示在控制台中

基本的网格质量检查。用（标量值）标记每个网格顶点：

• 0 =正常
• 1 =边框
• 2 =非流形
  控制台中将显示每种顶点类型的数量摘要（以及对每个SF值含义的提醒）

• 平滑与网格顶点关联的标量字段。
• 应用qPCV插件后，此方法特别有用。
  [https://www.cloudcompare.org/doc/wiki/index.php?title=ShadeVis_(plugin)]

• 增强与网格顶点关联的标量字段。
• 应用qPCV插件后，此方法特别有用。

Sample points：

• Create：此对话框可用于创建或编辑“平面”实体的参数。
• Fit：该工具将平面拟合到点云上，并输出各种信息，例如拟合RMS，平面法线，甚至是地质倾角和倾角方向值。
• Edit：此对话框可用于创建或编辑“平面”实体的参数。
• Filp：没有资料
• Compare：没有资料

• Create：从2.5.6版开始，可以使用此功能创建相机传感器（但是，例如，从Bundler文件中加载它们更容易）。目前，只能创建/修改外部和固有参数（无法以这种方式设置失真/不确定性模型）。
• 注意：理论上，相机传感器可以与Trans中存储的任意数量的4x4变换矩阵（3D旋转和平移的关联）相关联。缓冲实体。它们通常代表摄像机的位移。但是，尚无文件格式允许加载此类数据…

• Displays the depth map of the selected Ground Based Lidar (GBL) sensor.

• 将选定的地面激光雷达（GBL）传感器的深度图导出为ASCII文件。
• CloudCompare只会询问目标文件名。

• 该工具可根据突出显示的传感器的“可见性”对任何点云进行分类。

• View from sensor：更改当前的3D视图相机设置以匹配选定的传感器设置（气泡视图模式）。
• 笔记：摄像机的显示模式将自动更改为“基于查看器的透视图”
  对于GBL传感器，可能有必要手动增加3D视图相机的视野（请参阅Display \ Camera settings），以获得更真实的显示。

• 计算相对于所选传感器的所有点（任何云）的范围。
• 用户可以指定CloudCompare应该输出平方范围还是非平方范围。

• 计算相对于所选传感器的所有点（具有法线的任何云）的散射角。
• 用户可以指定CloudCompare应该以弧度还是度数输出角度。

• Show histogram-显示直方图。显示当前所选实体的活动标量字段的直方图：
• Compute stat. params-计算统计参数。在活动标量字段值上拟合统计分布。
• CloudCompare首先会询问适合的分布类型：
  • 高斯（正态）分布
  • 威布尔分布
  • 然后，CloudCompare将拟合选定的分布，并将结果显示为覆盖在SF直方图上的曲线。

• 计算标量场的梯度。
• CloudCompare首先会提出一个棘手的问题：“标量场是由（欧几里得）距离组成的吗？”。
• 除了有效的标量字段值是例如距离还是海拔高度之外，通常都必须对这个问题回答“否”。在这种情况下，一些基本考虑因素将使CC将结果梯度值限制在1以下。这就限制了噪声的影响（在梯度上比在原始SF上更明显）。
• 梯度是识别源SF和其他有趣结构中快速变化的好方法。

• 通过应用双边滤波器来平滑标量场。
• CloudCompare首先会询问过滤器的两个参数：
• 空间总和：滤波器空间部分的正态分布方差
• 标量sigma：滤波器标量部分的正态分布方差
• 双边过滤器倾向于更好地保留强边缘。

• 根据关联的标量值过滤所选云的点。将创建一个新的云（或网格），其点在指定范围内。

• 只需将活动标量字段转换为RGB颜色字段即可。
• 分配给这些点的颜色恰好是调用该方法时在屏幕上可见的颜色。因此，渲染不会改变。但是，CloudCompare将自动隐藏标量字段并改为激活RGB字段。

• 通过应用随机色标来转换所选实体的活动标量字段。
• 用户必须首先定义将随机生成的多种颜色。然后，CloudCompare将应用相应的（随机）色标（作为线性标尺，在标量字段范围内定期采样）。

• 重命名所选实体的活动标量字段。

• 将具有恒定值（即，所有点的值都相同）的新标量字段添加到所选云中。
• CloudCompare首先会询问SF名称（必须唯一），否则，如果存在具有相同名称的SF，它将被覆盖）
• 然后，CloudCompare将要求提供（恒定）SF值。

• 在选定的云上创建一个新的标量字段，并将点索引（即它们的创建顺序或从原始文件中读取它们的顺序）作为标量值。

• 将所选云的活动标量字段设置为其坐标之一（或数个）。
• CloudCompare将要求用户选择目标维度：
• 例如，可以用任何标量值替换Z坐标，以便具有标量字段的一种“ 3D表示”。更常见的是，此方法可用于将高度随标量场而变化的2D栅格转换为适当的3D云/栅格。

• 将所选云的活动标量字段设置为其坐标之一（或数个）。
• CloudCompare将要求用户选择目标维度：
• 例如，可以用任何标量值替换Z坐标，以便具有标量字段的一种“ 3D表示”。更常见的是，此方法可用于将高度随标量场而变化的2D栅格转换为适当的3D云/栅格。

• 该工具允许用户将点坐标导出到一个或多个标量字段。
• CloudCompare将要求用户选择源维度：
• 每个尺寸将导出到具有预定义名称（“ X坐标”，“ Y坐标”和“ Z坐标”）的标量字段。

• 从一个云到另一个云（或网格的顶点）内的活动标量场可能具有不同数量的点/顶点。

• 在同一云的两个标量字段（+，-，*，/）之间执行标准算术运算
• 或将数学函数应用于单个标量字段

• 色阶管理器允许用户管理和创建新的色阶。

• 选择具有波形的点云（即LAS文件版本1.3+或更高版本）。然后调用此工具。
• 使用此工具，您可以选择云中的任何点（通过其索引或通过在3D视图中进行选择-带有“点索引”字段旁边的按钮）。然后它将自动显示相关的波形。表示一个或多个峰（蓝色垂直线）。
• 用户可以单击任意位置以使（红色）线出现，并带有相应的样本索引和幅度。
  用户还可以将当前显示的波形导出为CSV（使用对话框右上方的“将波形导出为CSF文件”按钮）/
• 选项有：
  • 对数刻度：以对数刻度显示波形
  • 固定幅度：对所有波形使用相同的幅度（使用云上的最大幅度）

• 该工具通过删除不与任何点关联的波形来压缩与云关联的FWF数据。例如，在手动分割后，此功能很有用，因为FWF数据在云之间共享，并且默认情况下保持“完整”。
• 注意：将云保存到LAS 1.3+文件（使用“ LAS 1.3 / 1.4”过滤器）时，压缩会自动完成。但是将实体另存为BIN文件时并没有完成。

• SOR filter：“ SOR筛选器”工具非常类似于PCL库的SOR（统计异常值删除）。它首先计算每个点到其邻居的平均距离（考虑每个点的k个最近邻居-k是第一个参数）。然后，它拒绝比平均距离加上标准偏差（第二个参数）若干倍的点。
• Noise filter：“噪声过滤器”工具有点类似于SOR过滤器，但是它考虑到了下面的表面的距离，而不是到邻居的距离。
  该算法局部拟合一个平面（围绕云的每个点），如果该点与拟合平面相距太远，则将其删除。基本上可以将此滤波器视为低通滤波器。
  为了估计下面的（平面）表面，用户可以定义半径或邻居的（恒定）数量。用户还可以在相对误差（如SOR）和绝对误差之间进行选择。最终，可以在同一运行中删除孤立的点。

• Unroll 此方法将点云从圆柱（或圆锥形）形状“展开”到平面上：
• Rasterize (and contour plot)此工具的主要目的是“栅格化”点云（即将其转换为2.5D网格），然后将其导出为新的云或光栅图像（geotiff）。
• Contour plot (polylines) to mesh该工具可以将一组折线（最好是轮廓线）转换为网格。与标准的2.5D Delaunay三角剖分相反，此方法将强制轮廓线作为输出三角形的边缘。

• 该工具将平移所有选定的实体，以使它们的边界框中心位于同一位置。

该工具将使（尝试）使所有选定实体的比例都匹配。用户必须选择比例的计算方式。

• 该工具允许用户通过在两个实体中选择至少三个等效点对来对齐两个实体。
• 此方法对于非常精确地对齐云非常有用。有时甚至是获得良好结果的唯一方法（通常，如果两朵云在很大程度上存在很大差异，在这种情况下ICP注册将无法正常工作）。

• 该工具可以自动精细地注册两个实体（云和/或网格）。
• 主要假设是：
  • 两个实体均已粗略注册（请参阅其他对齐方法）
  • 两个实体都应表示相同的对象或至少具有相同的形状（至少在它们的重叠部分上）
  • Move bounding-box center to origin
  • Move bounding-box min corner to origin
  • Move bounding-box max corner to origin

• Cloud/Cloud Dist. 该工具计算两朵云之间的距离。
• Cloud/Mesh Dist该工具计算云和网格之间的距离
• Cloud/Primitive Dist 无
• Closest Point Set该工具可计算相对于另一个云的“最近点集”。这种结构例如由Besl等人定义。在原始ICP文章中。

• 该工具可用于基于活动标量字段的局部统计“行为”来分割/过滤点云。
• 例如，如果活动的标量字段对应于距离，并且您知道测量噪声的分布，则可以过滤局部标量值似乎适合噪声分布的点。
• 这样，您将能够忽略这些点，而只需关注明显远离噪声分布的距离的点。
• 设A和B为分别具有N A和N B点的两个云。
  A相对于B的最近点集（CPSet B（A））是B云中最接近A的每个点的点集。
  这个集合有N个A点，全部来自B云。此外，B点可以在输出集中重复几次，因为它们对于A云的不同点可能是“最接近的”。

• 该工具将统计分布拟合到所选实体的活动标量字段上。
• 可用的发行版是：高斯（又名普通）分布；威布尔分布

• 该工具将选定的云分割成较小的部分，并以最小距离隔开。每个部分都是一个连接的组件（即一组“连接”点）。
• 注意：此工具的名称源自具有相同名称的经典图像处理算法（请参阅http://en.wikipedia.org/wiki/Connected-component_labeling）。

• 该工具允许用户在给定的云周围定义一个裁剪框（是否互动）。可以调整框的范围和方向，例如以分割云。

• 该工具允许用户在点云上绘制或导入多边形，以提取截面和轮廓。

• Plane前面已有
• Sphere在点云上拟合球体
• 2D Polygon (facet) 该工具将2D多边形拟合到点云上。它与“工具>拟合>平面”方法非常相似，但是拟合平面的范围遵循云的轮廓（在2D模式下）。
• 2.5D Quadric在点云上拟合2.5D曲面
• Batch export
• Export cloud info懂
• Export plane info懂

• Compute geometric features：该工具可以计算一个或多个点云上的几个几何特征（批量）。
• 可以通过这种方式计算的几何特征为：
  • 粗糙度（相当于v2.9及更低版本中以前的粗糙度工具）
  • 曲率（相当于v2.9及更低版本中以前的曲率工具）
  • 平均曲率
  • 高斯曲率
  • 正常变化率
  • 密度（相当于v2.9及更低版本中以前的密度工具）
  • 邻居数
  • 表面密度
  • 体积密度
  • 时刻
  • 一阶矩
  • 特征
  • 特征值之和
  • 无差异
  • 本征熵
  • 各向异性
  • 平面度
  • 线性度
  • PCA 1
  • PCA 2
  • PCA 3
  • 表面变化
  • 球形度
  • 垂直度
  • 第一特征值
  • 第二特征值
  • 第三特征值
  • Density (v2.9) 该工具估计点云的密度。
  • Curvature (v2.9) 该工具评估点云的曲率。
  • Roughness (v2.9) 该工具估计云的“粗糙度”。
  • Remove duplicate points此工具可删除点云中的重复点（相对于点之间的最小距离）。
  • Remove duplicate points此工具可删除点云中的重复点（相对于点之间的最小距离）。

• 此方法仅使CloudCompare应用程序主窗口全屏显示。
• 再次调用此方法（通过菜单或F9快捷方式）以恢复其原始状态。

• 此方法使活动3D视图全屏显示。
• 再次调用此方法（通过菜单或F11快捷方式）以恢复其原始状态。
• 或者，用户可以单击鼠标悬停在屏幕左上方时出现的“离开全屏模式”图标。

• 此方法只是强制活动的3D视图刷新其内容（重新绘制所有OpenGL原语）

• 此方法在“正交”和“以对象为中心的透视图”模式之间切换活动3D视图的当前投影

• 此方法在“正交”和“以对象为中心的透视图”模式之间切换活动3D视图的当前投影

• 启用此选项后，鼠标光标在活动3D视图中的当前位置将显示在左下角：
  • 2D（像素坐标）
  • 3D模式（如果鼠标悬停在3D实体上）

• 此方法启用“气泡视图”模式。

• “摄像机链接”复选框（位于数据库树下方）已移至“显示”菜单。
  激活后，将同时修改所有3D视图的摄像机。

• 渲染到文件该工具可以将当前3D视图“渲染”为图像文件（支持大多数标准文件格式）。它还可以应用缩放，以将屏幕呈现为比实际屏幕分辨率高得多的分辨率。

• 此方法显示“显示设置”对话框。
• 这些选项在几个选项卡中重新分组：
  （1） Colors and materials
• 第一个选项卡重新组合了与3D实体显示相关的选项。一个可以设置：
• 在太阳光组件
• 默认的网格材料成分（对于没有任何材料定义的三角形网格）
• 默认点颜色（对于没有任何RGB颜色信息的云）
• 其他显示元素的颜色：
• 3D视图背景（如果选中了显示渐变背景，CloudCompare将自动创建具有“背景”颜色和与“点”颜色相反的渐变背景）
• （未选择的）边界框颜色
• 文字颜色
  （2）Color sale
• 直方图是否应显示在色标旁边
• 是否应启用“快速色阶显示”着色器。当标量字段处于活动状态时，此着色器可加快点的动态颜色的显示。根据您的图形卡，可能无法启用它。并且由于ATI卡报告了某些问题，默认情况下在这些卡上将其禁用（但是用户仍然可以启用它）。
• 色带宽度

• 标签的不透明度
• 标签背景色
• 标签字体大小（与自版本2.6.1起的默认文本大小不同）
• 标签标记大小（3D）
• 标签标记颜色（3D）

• 默认字体大小
• 显示数字的精度（即位数）
• 透视模式下的缩放速度（自2.6.1版开始）
• 是否在3D视图的中心显示十字（中间屏幕十字）
• 旋转视图时是否应消除大云（超过10 M点）
• 旋转视图时是否应删除大网格（超过2.5 M个三角形）
• 是否应在图形卡内存中加载云（由于VBO）-默认情况下，只有在ATI卡上报告崩溃，才会默认在NVidia卡上激活云。用户仍然可以启用此选项，后果自负
• 是否使用OpenGL选择机制进行点选择（默认情况下禁用，因为此功能未加速，并且通常比CloudCompare的内置算法慢）

• 该工具允许用户将活动3D视图的当前视口参数（相机位置和方向，透视状态等）保存为“视口”实体。该实体将自动添加到数据库树的根。

• 该工具使用户可以潜在地以非常准确的方式定义当前缩放（例如，以便获得每个像素的非常特定的尺寸）。

• 此工具可使活动3D视图旋转一小段时间（约10秒），以便估算平均“ fps”（每秒帧数）。

• 此工具可切换“阳光”。
• 默认情况下，始终会激活非定向光，以便使用法线或材质（例如带有法线的三角形网格或云）照亮对象。
• 可以使用此工具禁用（或再次启用）此灯。当使用“自定义灯”时，这尤其有趣。

• 此工具可切换“自定义灯”。

• 此方法禁用任何活动的着色器或OpenGL“过滤器”。 OpenGL过滤器是特殊的插件，在启动时会动态加载。

• 此方法切换所选实体（云或网格）的活动标量字段的色标可见性。

• 此方法更改所选实体的当前活动标量字段。它会激活前一个（如果有）。
  Show next SF此方法更改所选实体的当前活动标量字段。它会激活下一个（如果有）。

• 控制台是一个可停靠的小部件，可在其中跟踪所有消息（标准信息，警告和错误）。一些算法也会在其中输出结果。