任务:实现物体从一个位置移动到另一个位置

1 补充知识点：

1.1ABB工业机器人编程语言PAPID

任务

程序模块，系统模块

例行程序

PP指针

机器人运动指令：

MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

MoveL ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

ToPoint:默认为目标点 *。 ( robtarget )
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
Zone: 操作转角数据(转角半径)。 ( zonedata )
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:工件座标系。 ( wobjdata )

MoveJ	（曲线运动）机器人以最快的方式移动到目标点。机器人的运动轨迹并不完全可控，但运动路径仍然是唯一的，通常用于机器人在空间中的广泛运动。
MoveL	（直线运动）机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

固定坐标系，完美位置：

模拟软件显示屏：

程序使用C#写，代码也很简单。就像C语言一样，C#还有主函数部分。

程序解读：

第一个MoveJ：初始位置

第二个MoveJ:取物体正上方

第三个Movej：取物件位置

Set：夹住

第四个Movej：取物体正上方

第五个Movej：把物体放在上面

第六个Movej：放物件位置

Reset:放开

第七个Movej:把物体放在上面

第八个Movej:初始位置

问题:为什么夹子的货物可以单步运行并放置在正确的位置，而在连续运行下，夹子的位置不会放置在相应的位置？

MoveJ转角半径越大越好，但不能超过下端路径的一半。z50改成Fine模式，调整转角半径。因为在取物或放置物体时，应将区域位置改为Fine模式。

科普：

机器人运动指令：

MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；
MoveL ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

解释：

ToPoint:默认为目标点 *。 ( robtarget )
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:工件座标系。 ( wobjdata )

应用：

MoveJ	（曲线运动）机器人以最快的方式移动到目标点。机器人的运动轨迹并不完全可控，但运动路径仍然是唯一的，通常用于机器人在空间中的广泛运动。
MoveL	（直线运动）机器人以线性运动的方式移动到目标点。当前点和目标点决定一条直线。机器人的运动状态是可控的，运动路径是唯一的，可能有死点，通常用于机器人在工作状态下移动。

例子：

MoveJ：

MoveJp20, v1000, z50,tool0；

MoveJ :曲线运动

MoveL:

MoveL p20, v1000, z50,tool0；

p20	目标点
v1000	速度1000mm/s（TCP速度？）
z50	转弯半径50mm	功能：有效提高运行效率；设置原则： 越大越好； 2.不得超过下段路径长度的一半

全Fine使用区域位置Fine时间对比:

全Fine：3.5s

区域位置用Fine:3s

2

2.创建机器人目标点robtarget数据

MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

ToPoint：更改名称，更好地理解程序(初始位置命名为pHome）

以上指令ToPoint的更改：

2.2 路径规划及MoveL,MoveJ指令使用

2.2.1 指令使用

MoveL:直线运动(转弯半径)

MoveJ:曲线运动(转弯半径)

例如：工件的上下摆放必须直线（MoveL），防止出现问题

2.2.2TCP的跟踪：