【ABB机器人】程序预读

ABB当机器人执行程序时，一些指令会使系统指针提前读入执行后续指令。

• 区域数据在移动指令中分为停止点和飞越点。
• 停止点意味着机械臂和外轴必须在使用下一个指令继续程序执行之前达到指定位置，即在执行当前程序指令后，系统将继续执行下一个程序指令。
• 飞行点意味着在达到这个位置之前改变运动方向，而不是达到编程位置。

• MoveJ p1, v1000, fine, Tool; // 区域数据设置为 fine 系统不会预读
• SetDo DO1, 1; // 机器人正在到达 p1 该指令将在位置执行后执行 DO1 信号置位
• MoveJ p2, v1000, z0, Tool; // 区域数据设置为 z0 机器人还没到达 p2 后续程序指令已预读到位置DO2置位
• SetDo DO2, 1; // 还未到 p2 位置时 DO2 已经置位
• MoveJ p3, v1000, fine, Tool; // 预读指令将执行到下一个移动指令，以实现顺利运动

• 避免将区域数据设置为飞越点，当涉及到达指定位置时，域数据设置为飞越点。
• 在正常运动过程中增加飞越点，使机器人运动更加顺畅。