OpenCV的OAK相机到底与RealSense的区别是什么？

编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
如果你喜欢，请多多。

▌前言

Hello，大家好，这是OAK中国，我是助手君。

因为有很多新朋友realsense停产发现了我们的OAK相机，也有很多人对Realsense与OAK对比之间有很大的兴趣，所以我们列出了这个内容的一部分OAK与realsense相机的一些性能比较。

▌总述

与RealSense相机相比，OAK相机具有多种板载功能，可运行任何人工智能模型(甚至自定义模型)，H.264, H.265, MJPEG编码（4K/30FPS, 1080P/60FPS），2D/3D追踪等等。OAK各种相机都可以使用嵌入式应用，而且RealSense将要停产。

▌RealSense可用性和停产

英特尔宣布将于2021年8月结束RealSense相机业务。RealSense相机几乎到处都缺货。相比之下，一切OAK所有的相机都有库存，我们承诺从未计划停止我们的任何设备。

▌设备上的功能比较

设备上的功能	OAK-D Pro	OAK-D	OAK-D-Lite	OAK-FFC-pToF	L515	D415	D430-D435	D450-D455	F455	F450	T261-T265
自定义AI模型	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
目标检测	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
目标跟踪	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
板载脚本	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
视频/图像编码	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
图像处理	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
跟踪骨骼/手	??	??	??	??	?	??	??	??	?	?	?
三维语义分割	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
估计三维物体的姿势	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
三维边缘检测	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
特征跟踪	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	??
3D特征追踪	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
OCR	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
人脸识别	??	??	??	??	?	?	?	?	??	??	?
基准标记定位	??	??	??	??	?	?	?	?	?	?	?
神经辅助深度	进行中	进行中	进行中	-	-	❌	❌	❌	❌	❌
加密	❌	❌	❌	❌	❌	❌	❌	❌	✔️	✔️	❌
VIO	进行中	进行中	进行中	进行中	❌	❌	❌	❌	❌	❌	✔️

说明：

• 自定义AI模型：你可以在设备上运行任何AI/NN模型，只要所有层都支持。你也可以从Open Model Zoo和DepthAI Model Zoo的200多个预训练的NN模型中选择。查看模型>>
• 目标检测：大多数常用的物体检测器已被转换并在我们的设备上运行。DepthAI支持对基于Yolo和MobileNet的NN模型进行板载解码。
• 目标跟踪：ObjectTracker 节点有4种跟踪器类型，它还支持在3D空间中跟踪对象。
• 板载脚本： Script 节点使用户能够运行将在设备上运行的定制Python 3.9脚本，用于管理管道流。
• 视频/图像编码：VideoEncode 节点允许编码成MJPEG、H265或H264格式。
• 图像处理 - ImageManip节点允许用户调整大小、扭曲、裁剪、翻转和缩略图图像帧，并进行类型转换(YUV420、NV12、RGB等。)
• 骨骼/手跟踪：检测和跟踪手或人体姿势的关键点。开源示例： Hand tracker、Blazepose、Movenet。
• 三维语义分割-用语义标记的像素感知世界。这里是DeeplabV3演示.
• 三维物体姿态估计：媒体管道的Objectron已经被改造成可以在OAK相机上运行。
• 三维边缘检测：  FeatureTracker 节点使用Sobel滤波器检测边缘。有了深度信息，你就可以得到这些边的物理位置。
• 特征跟踪：FeatureTracker 节点检测并跟踪关键点（特征）。
• 3D特征追踪：通过深度信息，你可以在物理空间中跟踪这些特征。
• OCR：查看示例。
• 人脸识别： 它在设备上同时运行人脸检测、对齐和人脸识别(3种不同的神经网络模型)。
• 基准标记定位：AprilTag检测器目前的工作速度约为20FPS，此处的进展.
• 神经辅助深度-工作进行中，票证这里.
• 加密：尚未解决。
• VIO：进行中，预计2022年上半年可实现。

▌相机规格

规格	OAK-D Pro/ -W	OAK-D/ -W	OAK-D-Lite	OAK-FFC-pToF	L515	D415	D430-D435	D450-D455	F455	F450	T261-T265
RGB	IMX378	IMX378/OV9782	IMX214	N/A	OV2740	OV2740	OV2740	OV9782	N/A	N/A	-
RGB HFOV	69 / 109	69 / 109	73.6	N/A	70	69	69	90	N/A	N/A	N/A
RGB快门	卷帘/全局	卷帘	卷帘	N/A	卷帘	卷帘	卷帘	全局	N/A	N/A	N/A
RGB分辨率	12MP	12MP	1300万	N/A	2MP	2MP	2MP	1MP	N/A	N/A	N/A
深度类型	主动深度	被动深度	被动深度	ToF	激光	主动深度	主动深度	主动深度	主动深度	主动深度	N/A
深度传感器	OV9282	OV9282	OV7251	MTP006	-	OV2740	OV9282	OV9782	-	-	-
深度快门	全局	全局	全局	N/A		卷帘	全局	全局			全局
深度HFOV	72 / 127	72 / 127	72	60	N/A	70	87	87	56	56	173
最小深度	20厘米	20厘米	20厘米	N/A	25厘米	45厘米	28厘米	52厘米	30厘米	30厘米	N/A
深度分辨率	1280x800	1280x800	640x480	224x172	N/A	1024x768	1280x720	1280x720			848x800
IR LED	✔️	❌	❌	❌	❌	❌	❌	❌	✔️	✔️	✔️
ToF/激光	❌	❌	❌	✔️	✔️	❌	❌	❌	❌	❌	❌
IMU	✔️	✔️	❌	N/A	✔️	❌	✔️/❌	✔️	❌	❌	✔️

▌嵌入式应用

与RealSense不同，我们的平台支持从闪存（独立模式），并具有双向SPI通信(SPIOut, SPIIn节点)。独立/边缘模式意味着你可以将应用闪存到设备上，这意味着你不需要将设备连接到主机(树莓派/PC/笔记本电脑等)。

这允许用户构建小型、低功率的嵌入式设备集成OAK SoM用3D人工智能的力量升级他们的产品。

OAK物联网设备集成一个ESP32，通过SPI与VPU通信（入门文档），这个系列的OAK还具有独立模式的板载闪存。

▌参考资料

https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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