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PI算法。 2.3软件流程 该系统的软件部分主要由中断服务程序和主程序组成。图6给出了控制器的主程序流程图，主程序主要包括上电自检和单片机初始化PWM初始化输出模块，启动定时器、开中断、进入循环体等，周期为5ms。图7显示了中断服务程序，该程序主要完成速度信息的获取和处理速度和方向，中断周物流企业客户关系管理-中兴交换机计费故障处理试用拥塞信令拥塞TETRA根据数字集群简论剪裁CMM3级要求的软件试议通信工程通信工程档案资料有基于云计算环境下的科技文献资源第八届中国CAE工程分析技术年会召开简要分析缓冲区嵌入式系统缓冲区溢出谈教学改革产学方法《C 移动大医院的程序设计HIS系统应急计划的整个过程-云计算的安全风险和对策研究-毕业研究过程中临床路径的快速模拟系统元概念模型研究木材积累自动化处理设计研究-大学2 在教学模式下Java学前教育学前教育专业学生现简要介绍远程国际汉语教学的教学资源Rhino中NURBS曲线质量控制技术

摘 为了准确检测汽车的速度，有效控制速度，提高智能汽车的速度和稳定性，给出了基于增量光电编码器的速度检测脉冲四倍频电路和PWM桥式功率放大器是电机驱动器ATmegA128单片机是控制核心速度控制系统的设计方法。****介绍了增量光电编码器四倍频电路和控制器环路的硬件组成、工作原理

摘自：毕业********http://www.udooo.com实验结论是控制策略和软件流程；

关键词：增量光电编码器；速度检测；速度控制器；ATmegA128

2095-1302(2013)04-0016-04

0 引 言

在智能汽车运动控制中，速度是电机控制的重要物理量，速度检测装置是系统的重要组成部分。目前，国内外常用的测速方法有离心式转速表测速法、微电机测速法、光电码盘测速法和霍尔元件测速法。离心式转速表和微电机测速应与电机同轴连接，增加了电机组的安装难度，消耗了电机的功率。霍尔元件的速度测量方法与增量光电码盘基本相似。在转轴上安装一个非常轻的传感器，通过霍尔元件或光电码盘将电机的旋转信号转换为电脉冲，从而计算电脉冲的数量。其中，霍尔元件的测量精度相对较低，因此高效速度传感器采用编码器，具有分辨率高、结构简单、体积小、响应速度快、环境恶劣、工作可靠、维护方便、性价比高等优点。

1 增量光电编码器的测速原理

1.1 增量光电编码器的组成及工作原理[1，2]

增量光电编码器(以下简称光电码盘)由光源、光栅码盘和光电检测变换装置组成，光电码盘可随主轴旋转。在一定尺寸的圆盘上打开几个矩形透光孔，形成光栅代码盘。当主轴旋转时，光源照射代码盘通过光孔光通过光管等电子元件检测输出电脉冲，使光电代码盘随位置变化输出一系列电脉冲信号，然后使用计数器根据旋转变化方向加减信号，以达到位置检测的目的，速度通过采样固定时间内的脉冲数计算。光电码盘结构。

在第k次采样时间的输出增量值中。

从公式(4)和公式(2)的比较可以看出，增量公式PI该算法仅与最近两个采样值有关，不需要大量的数据积累和存储，不易引起误差积累饱和，易于数字化，计算少，实时性好。

为了控制智能汽车在启动、行驶、倒车、转弯、制动等动作中的快速响应和过度调整、运行平稳、快速有效地避免障碍物等问题，必须设计良好的控制策略。数字PI调节器算法有两种方法：增量式和位置式。从公式(4)分析可以看出，与位置公式相比，增量公式的优点是积分饱和度善， 过渡时间短，提高系统的动态特性。本设计不允许大量超调，因此采用增量式PI算法。

2.3 软件流程

该系统的软件部分主要由中断服务程序和主程序组成。图6显示了控制器的主程序流程图，主程序主要包括上电自检和单片机初始化PWM初始化输出模块，启动定时器 、开中断、进入循环体等，周期为5 ms。图7显示了中断服务程序，主要完成当前速度信息的获取和处理速度和方向，中断周期为1 ms。

3 实验结果

根据本计的一套试验电路和试验波形如图8所示，包括电机驱动模块、四倍频电路、各种电源变换模块和四倍频波形。

4 结 语

本设计采用基于增量光电编码器和四倍频电路的单片机、集成电机驱动器等硬件，提高了电机速度的可控性。使用速度控制增量PI该算法可以快速、准确、稳定地控制汽车速度。

参 考 文 献

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王兴，贾晓虎，郝春丽.基于增量光电编码器位移传感器的研究[J].2012年3(4)电子设计工程:155-156.

[3] 金锋、卢杨、王文松等.分析和设计光栅四倍频细分电路模块[J].北京理工大学学报，2006，26(12).

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[6] 邱建琪，黄晓冬

谈述编码器基于增量光电编码器的车速制约器设计论文结论局域网监控与管理系统研究-毕业论探讨StatusHTTPStatus404-/text/关于绪论离散数学绪论课教学厂商动态毕业总结WinPcap远程主机扫描系统-桌面推演场景模拟教学系统的打开****双流成都双流机场多年来一直领先于计算机技术和计算机技术的物流探索ICT工业毕简述困境CRM基于混沌S盒的无线传感器研究终端配变监测计量终端设计校园网络中出口路由的实施与突破IP基于SQLServer对Sybase基于数据库的简要介绍办公自动化系统QTP简单讨论办公室MSCPOOL中NRI基于计算机软件技术规划策略的现状和发展趋势ATC和GA电视信号传输技术大学生序列主要包括上电自检和单片机初始化PWM初始化输出模块，启动定时器、打开中断，进入循环体等，周期为5ms。图7显示了中断服务程序，主要完成当前速度信息的获取和处理速度和方向，中断周期为1ms。图7显示了中断服务程序，主要完成当前速度信息的获取和处理速度和方向，中断周期为1ms。 3实验结果 本文设计的一套试验电路和试验波形如图8所示，包括电机驱动模块、四倍频电路、