大寰机器人通讯转换系统（CTS-B1.0） 操作说明
时间：2023-05-29 11:07:00
1
、大寰机器人简介
通信转换系统（
CTS-B1.0
）大环电爪可完成多种通信和通信转移，实现多种通信
控制爪子的需求。通信转换系统（
CTS-B1.0
）根据需要转换的通信接口，分为多种不同的接口
用户需要根据自己的通信接口选择正确的通信模式。
2
、设置工作模式
（
CTS-B1.0
）四位拨码开关
(
如图
)
，开关序号从左排序
1 2 3 4
位。
向上开关
”ON”
状态，标识为
1
；向下开关
”OFF”
状态，标识为
0
；
如模式序号为
1
时，从左
(
即
1
位
)
开始时，开关状态依此为止
1 0 0 0
。
拨码开关状态对应的工作模式如下表所示：
设置工作模式后，用户需要重启通信转换系统（
CTS-B1.0
）才能生效
。
使用电爪时，用户需要先连接线路，然后启动通信转换系统（
CTS-B1.0
）电
源。(通信转换系统（
CTS-B1.0
）电爪将在启动过程中自行搜索)
。
每种模式都有自己的默认参数，可以根据默认参数快速使用。
3
、介绍工作模式
3.1
、设置模式
在设置模式下，用户可以设置其他工作模式的配置参数，
以满足用户在使用中的需求。在设置模式下连接
默认为
USB
连接方式
Windows
系统下显示为
”STMicroelectronics Virtual COM Port”
开头的
COM
设备，在
为
”ttyACM”
开头的设备。
3.1.1
、设置模式的指令
在设置模式中，用户的设置指令主要有如下几个部分组成，以设置
TCP
客户端模式的本
地
IP
命令为例：
FF FE FD FC 01 80 01 01 02 C0 A8 01 1D FB
详细说明：
1
、命令索引和命令子索引：代表用户配置的寄存器位置，各设置指令都已给出索引值，
直接使用即可；
2
、读写位：表示读写操作，当需要读配置参数时，此位填
0
；当需要写配置参数时，
此位填
1
；
3
、配置的模式：表示用户在为什么模式配置参数，比如
TCP
客户端模式的序号为
2
，
此位便填写
2
；
4
、配置的参数：配置的参数由四位数值表示，因为通讯转换系统（
CTS-B1.0
）内部使
用的是单片机，内部存储机制采用的是小端对齐模式，所以当用户在输入参数时：
(1)
输入一个字节参数
0x12
：应填写为
:
12 00 00 00
(2)
输入两个字节参数
0x1234
：应填写为：
34 12 00 00
(3)
输入三个字节参数
0x123456
：应填写为：
56 34 12 00
(4)
输入四个字节参数
0x12345678
：应填写为：
78 56 34 12
所以配置本地
IP
为
192.168.1.29
时，填写为：
C0 A8 01 1D
即
192 168 1 29
5
、通讯转换系统（
CTS-B1.0
）支持字符串输入方式，同时反馈的数据帧自动匹配用户
的输入格式，如：
(1)
当用户以十六进制方式输入命令时，则返回十六进制数据包；
(2)
当用户以字符串方式输入命令时，则返回字符串数据包；
6
、通讯过程中，用户发送指令时，总会接收到一个反馈指令；
(1)
发送写指令时，用户会接收到内容一样的反馈指令；
(2)
发送读指令时，用户会接收到具有数据的反馈指令；
3.1.2
、
USB
模式参数配置
USB
模式的默认参数说明：
Windows
系统：
在
windows
系统下，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）处于
USB
模式时，
windows
系统将
会识别到一个设备描述符为
STMicroelectronics Virtual COM Port
开头的
COM
设备。
Linux
系统：
在
Linux
系统下，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）处于
USB
模式时，
Linux
系统将会识别
到一个
ttyACM
的虚拟串口设备。
配置
USB
模式的参数
此模式暂不需要用户配置。
3.1.3
、
TCP
客户端模式参数配置
TCP
客户端模式的默认参数说明
默认本地
IP
：
192.168.1.29
默认网关：
192.168.1.1
默认远程
IP
：
192.168.1.60
默认远程端口：
8888
配置
TCP
客户端模式的参数
配置命令实例解析：
配置本地
IP
为
192.168.1.29
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 01 01 02 C0 A8 01 1D FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 01 01 02 C0 A8 01 1D FB
配置网关为
192.168.1.1
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 02 01 02 C0 A8 01 01 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 02 01 02 C0 A8 01 01 FB
配置远程
IP
为
192.168.1.60
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 03 01 02 C0 A8 01 3C FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 03 01 02 C0 A8 01 3C FB
配置远程端口为
8888
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 04 01 02 B8 22 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 04 01 02 B8 22 00 00 FB
读取配置本地
IP
为
192.168.1.29
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 01 00 02 00 00 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 01 00 02 C0 A8 01 1D FB
读取配置网关为
192.168.1.1
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 02 00 02 00 00 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 02 00 02 C0 A8 01 01 FB
读取配置远程
IP
为
192.168.1.60
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 03 00 02 00 00 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 03 00 02 C0 A8 01 3C FB
读取配置远程端口为
8888
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 80 04 00 02 00 00 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 80 04 00 02 B8 22 00 00 FB
3.1.4
、
TCP
服务端模式参数配置
TCP
服务端模式的默认参数说明
默认本地
IP
：
192.168.1.30
默认网关：
192.168.1.1
默认监听端口：
8888
配置
TCP
服务端模式的参数
配置命令实例解析：
配置本地
IP
为
192.168.1.30
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 90 01 01 03 C0 A8 01 1E FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 90 01 01 03 C0 A8 01 1E FB
配置网关为
192.168.1.1
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 90 02 01 03 C0 A8 01 01 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 90 02 01 03 C0 A8 01 01 FB
配置远程端口为
8888
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 90 03 01 03 B8 22 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 90 03 01 03 B8 22 00 00 FB
读取配置本地
IP
为
192.168.1.30
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 90 01 00 03 00 00 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 90 01 00 03 C0 A8 01 1E FB
读取配置网关为
192.168.1.1
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 90 02 00 03 00 00 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 90 02 00 03 C0 A8 01 01 FB
读取配置远程端口为
8888
：
发送指令：
FF FE FD FC 01 90 03 00 03 00 00 00 00 FB
接收指令：
FF FE FD FC 01 90 03 00 03 B8 22 00 00 FB
3.1.5
、
RS485
模式参数配置
RS485
模式的默认参数说明
Rs485
模式的默认波特率为：
115200
配置
RS485
模式的参数
此模式暂不需要用户配置
8
3.1.6
、
RS485
的
MODBUS
模式参数配置
此模式暂不需要用户配置
3.1.7
、
IO
模式参数配置
此模式暂不需要用户配置
3.1.8
、
CAN2.0A
模式参数配置
此模式暂不需要用户配置
3.2
、
USB
模式
USB
为即插即用设备，在不同系统下表现为：
Windows
系统：
在
windows
系统下，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）处于
USB
模式时，
windows
系统将
会识别到一个设备描述符为
STMicroelectronics Virtual COM Port
开头的
COM
设备
Linux
系统：
在
Linux
系统下，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）处于
USB
模式时，
Linux
系统将会识别
到一个
ttyACM
的虚拟串口设备。
USB
的通讯格式支持字符串也支持十六进制（
HEX
）。
3.3
、
TCP
客户端模式
默认本地
IP
：
192.168.1.29
默认网关：
192.168.1.1
默认远程
IP
：
192.168.1.60
默认远程端口：
8888
客户端模式使用步骤或建议：
1
、首先用户需要给服务端配置相应的
IP
地址，网关和监听端口；
2
、使用
ping
指令，进行连接测试，用户在使用客户端的时候，需要先接网线，再启动
9
通讯转换系统（
CTS-B1.0
）；
3
、若
ping
指令不能
ping
通，则尝试重启通讯转换系统（
CTS-B1.0
）；
4
、使用上位机进行电爪的简单控制，熟悉电爪，通讯格式自适应字符串和十六进制。
3.4
、
TCP
服务端模式
默认本地
IP
：
192.168.1.30
默认网关：
192.168.1.1
默认监听端口：
8888
服务端模式使用步骤或建议：
1
、首先用户需要给客户端配置相应的
IP
地址，网关；
2
、使用
ping
指令，进行连接测试；
3
、若
ping
指令不能
ping
通，则尝试重启通讯转换系统（
CTS-B1.0
）；
4
、使用上位机进行电爪的简单控制，熟悉电爪，通讯格式自适应字符串和十六进制。
3.5
、
RS485
模式
默认波特率：
115200
RS485
模式使用步骤或建议：
1
、在使用
485
通讯方式之前，首先要确认波特率是否一致，看是否需要设置；
2
、可以先使用工具进行调试后，再集成到系统中。
3.6
、
RS485
的
MODBUS
模式
此版本暂未开放 RS485 的 MODEBUS 模式
3.7、IO 模式
IO
模式使用步骤或建议：
1
、在使用前，先确认
IO
属于
PNP
和
NPN
中的哪一种，然后设置
IO
进行匹配，进行连
接
2
、在
IO
模式下，开机启动时，电爪会主动进行初始化。因此请用户注意：需要先进行
电爪和通讯转换系统（
CTS-B1.0
）的连接，再上电启动。
3
、
IO
模式下，通过对
IO
的
IN1
和
IN2
进行输入，以此控制电爪。
5
、设置
IO
模块输入输出硬件配置，以分别适应于
PNP
和
NPN
设备连接。在
CTS
中，
设置的拨码开关在航插头旁边：
状态说明：
①NPN
输出：
1
：输出高电平
24V
，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）的指示灯亮；
0
：输出低电平
0V
，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）的指示灯灭；
②PNP
输出：
1
：输出低电平
0V
，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）的指示灯亮；
0
：输出高电平
24V
，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）的指示灯灭；
③
源型输入
(
适用于控制设备输出为
1
时，为对地导通
)
：
Z(
高阻状态
)
：对应逻辑
0
；
0V
：
对应逻辑
1
；
④
漏型输入
(
适用于控制设备输出为
0
时，为对
24V
导通
)
：
11
Z(
高阻状态
)
：对应逻辑
0
；
24V
：
对应逻辑
1
；
3.8
、
CAN2.0A
模式
CAN2.0A
的模式比较特殊，在开机启动的时候，通讯转换系统（
CTS-B1.0
）会自行对电
爪的
CAN
进行扫描，然后对自己的
CAN
进行配置，因此用户设置电爪
CAN
参数即可，不需
要再配置通讯转换系统（
CTS-B1.0
）的
CAN
参数。因此，在配置电爪的
CAN
参数时，需要
先将通讯转换系统（
CTS-B1.0
）和电爪连接后再进行上电，否则不能完成通讯。
菁特智能提供上述资料,并销售大寰机器人产品
