一、主要内容

主要围绕自主决策带换道功能的横向纵向一体 ACC 研究控制策略，旨在实现城市快速干道和高速公路的工况 ACC 车辆自主换道功能。
1通过阅读大量文献，详细阐述了国内外智能汽车技术的发展和研究现状，分析了当前情况 ACC 本文的研究意义、主要研究内容和技术路线都是系统发展趋势和研究存在的不足。
2，ACC 车辆控制器和多模式控制策略的研究。确定了具有通道功能的独立决策水平和垂直集成ACC采用分层结构控制系统框架ACC设计车辆控制器。上控制器和下控制器分别设计。此外，为了保证下控制器的稳定性和准确性，CarSim/Simulink 仿真平台进行了仿真测试验证。
3，ACC车辆换道决策机制。ACC说明了车辆换道的决策机制，判断是否有换道意图，以速度不满意的累积度为基准值，以最小安全距离为基准值判断是否有换道条件。为有效开展相关研究，简化车辆换道场景，完成ACC 设计车辆换道决策机制。
4，ACC 车辆轨道规划及跟踪控制。分析比较了各种轨迹规划方法，选择了五种曲率光滑、结构简单的多项式 ACC 车辆换道轨道规划。基于模型预测理论，建立了车辆二自由度动力学模型 MPC 轨迹跟踪控制器。基于轨迹跟踪的稳定性和准确性 CarSim/Simulink 仿真平台进行了仿真测试。
5.模拟测试和半实物验证。简要概述了自动驾驶模拟试验，并设计了三种试验条件 VTD/CarSim/Matlab/Simulink 和 NI PXI 实时系统分别搭建了虚拟仿真测试平台和半实物仿真平台，测试验证了本文开发的功能。结果表明，本文开发的独立决策与通道功能的横向和纵向相结合 ACC 稳定高效的控制算法和策略。

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二、代码与仿真

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博主简介：擅长数据处理、建模仿真、程序设计、论文写作和指导、毕业论文、期刊论文经验交流、官方账号：克拉博士。