一、简介

基本理论：如果你能准确地找到一个点在物体空间中的位置和法向量，你就可以完全定义一个通过该点的平面，然后你也可以用它来加速霍夫的转换，提高可靠性。这是因为该平面的参数可以直接映射到参数空间中的单个点，从而大大降低每个点的投票次数，节省霍夫转换的计算时间和空间。具体操作流程如下：

(1)首先计算出云中每个点的法向量。
(2)将每个点的法向转换为角度和距离参数表示的形式，以促进投票过程的执行。公式如下:

（3） 确定累加器的划分间隔，并通过每个点的变换获得( θ， φ， ρ) 进行投票。
(4)在云中找出我们想要的平面。

二、实现代码