「科聪分享」粗谈如何将林德L14改造成叉式搬运AGV

移动机器人市场随着社会的发展，技术的进步（AGV/AMR）市场一直很热。其中，叉式搬运AGV是最具代表性的一种。

国外企业使用定制车体构建叉式搬运AGV不同的习惯，国内叉式搬运AGV基于常规叉车改造，厂家多为林德叉车。一方面，原因是林德的车身一致性好的一致性。另一方面，作为一个较早进入叉车一线品牌，林德在市场上享有良好的声誉和较高的份额，因此客户选择AGV叉车自动化改造时，许多指定使用林德车型。

主流以林德L14/L16改造居多，今天我们用新林德L14为例，以MRC以5000系列控制器为核心，粗谈如何改造这款车。

目前叉式搬运AGV改造林德的市场L14/L改装方法主要有两种：

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基于林德现有的驱动系统，通过模拟量控制电机，通过林德本身的转向电位计控制转向角度，实现自主导航；

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柯蒂斯和更换林德的驱动系统是常见的驱动品牌ZAPI，结合科聪XCS通过导航控制系统CAN协议控制驱动系统，实现自主导航；

第一种方案相对简单，但由于电位计漂移等缺陷，重复定位精度低，可靠性低。除了一些小工厂，它已经被淘汰了。

第二种方案可以根据项目需要配置不同的导航模式，这是目前市场上应用越来越广泛的方案。然而，由于林德的舵轮没有中位开关，转向电机需要更换。苏州瑞斯博特等国内专业驱动改装厂家。

基于MRC5000控制器

基于MRC5000控制器支持各种导航模式，接口丰富，重复定位精度高±10mm，适用于市场上各种场景需求下的应用。

改装行走和泵控

柯蒂斯1232E 1253C如果是老林德L14，需要采用1232E-2321型号，如果是新型号，型号是1232E-2121泵控2121C-4402。

拆除林德原有的驱动器，UVW1232E驱动器固定在原来的林德驱动器上。需要注意的是，原来的UVW线长不够，需要重新定制和更换三条线。林德目前标配25平方线。根据新电机功率，16平方线也可以。但如果是老款，建议使用25平方线。

安装电源线后，安装改造线束。在这里，我不得不称赞林德的线束。林德的线束仍然是按照汽车线束标准制作的。电线的颜色不同。根据材料选择德国标准线，因此根据提供的电气原理图很容易确定相关接口。此外，采用国内叉车TE AMP 1.5/1.8端子是，林德使用了很多端子TE AMP 3.5端子，但可以压制SN-48B完成压线钳。

在线束生产过程中，如果叉车电流大，必须注意CAN通信线不使用双屏蔽双绞线，通信会非常不稳定。

柯蒂斯驱动器连接后，可以通过柯蒂斯1309数据线刷设置好的CPF柯蒂斯驱动器的设置应根据林德提供的零件参数完成，如温度传感器的类型、制动类型、比例阀的电流范围等。

设置完成后，检查参数是否正确，确认驱动器在手动模式下。接下来是常规AC电机自动适配。电机适配完成后，电机的相关参数将显示在软件端，即使适配完成。接下来，将驱动器设置为自动模式USB-CAN发送协议测试驱动器是否能正常工作。

假如你选择了ZAPI驱动器，所以上述操作过程也是相似的。如果是国产驱动，很多品牌不支持自动适应，所以调试工作会比较复杂，这里就不赘述了。

转向部分改装

目前，转向电机的主要方案有几种，一种是增量伺服 绝对值编码器的方案与增量伺服相似 中位开关模式；另一种是绝对伺服模式，但绝对值编码器必须是多圈绝对值。

目前比较常用的是采用步科公司推出的低压绝对值伺服电机用来控制转向。这种方法的优点是改造方便，控制精度高。缺点是步行驱动器要求的电压不低于24V，在铅酸供电系统中，如果不进行稳压和升压，往往会出错。考虑到转向电机的使用频率不高，我们通常会增加24V-48V给驱动器供电增压电源。在步科伺服方案中，只要舵轮在中位，通过步科驱动设置原点，然后控制位置模式，就可以直接基于CANopen协议控制叉车的转向。

高度控制部分

在高度控制部分，常用的高度测量方法有拉绳编码器和激光测距方案。拉绳编码器一般用于行业主流，编码器类型为绝对值编码器。我们通常选择常用的SICK的BCG08-C1QM0371。因为门架中间有很多油，我们通常选择PUR出于可靠性，我们选择了德国ESCHA的CANopen确保通信可靠性的认证线束。

在林德原本的门架上，有两个限位开关，一个是上限位开关，另外一个是0.3米限位开关(上图左侧0).3米限位开关)AGV在此过程中，建议保留上限位开关.可取消3米限位开关。

在测试高度控制时，准备钳形电流表。当叉上升时，速度通过泵站电机工作，因此需要测量泵站电机的电流。当叉下降时，速度由比例阀控制，泵站电机不工作。

新款林德L14舵杆采用CAN舵杆，因为没有协议，有协议AGV没有办法使用。如果需要手动功能，可以安装摇杆。摇杆的电位计是5k，电压范围是0-2.5-5V。

实现自主导航功能

以激光自然导航为例MRC以5000为核心，通过以太网接入倍加福R2000传感器通过DI/DO通过连接主要安全结构、辅助结构等CAN接入驱动器等，完成整个平台AGV导航控制系统。