基于国产全志A40I的机器人示教器解决方案

这些年，工业4.随着2025年中国制造业的推进，各种工业IoT远程服务产品层出不穷，工业生产的科技含量越来越高。传统的手工操作已不能满足现代化、高质量、快速的要求。所以各种自动化机器人焊接机器人占实际设备工业机器人总数的一半以上。

如上图所示，操作员可以使用示教器直接提示焊接机器人和人机对话。伺服电机或伺服平台可以通过示教器的通信指令快速控制。

考虑到操作人员自身的质量和经验会有一定的差异，为了满足不同层次的操作人员的使用，使产品达到最佳的适用性，教学界面必须友好，操作简单，触摸灵敏，功能越好。

CoM-X40I核心模块是盈鹏飞嵌入式基于国产全志公司(AllWinner)工业级四核Cortex-A7处理器A40I倾力打造，运行频率1.2GHz。所有部件的核心板可采用工业级材料(也可以使用所有国产元件来满足国产化的需要)，整板可运行温度-40℃~ 85℃。板载512M-2GB的DDR3L使用内存和存储4GB的EMMC存储芯片（8GB可选容量)，再搭配AXP公司专为A40I配套设计的处理器电源管理芯片AXP221s，使整板性能更加稳定。核心板资源丰富，共计160pin CPU引脚不同的扩展要求实现不同的扩展模式。

手持示教器方案如上图所示，功能框图方案通过A40I核心板 核心板供电电压为5V供电，采用AXP221S电源管理芯片，IIC接口，支持USB端口、5V电源适配器供电方式7*8、4*4.输入各种矩阵键盘(实际按键数量可根据客户需求随意定制)4GB EMMC(MLC)，相关数据可以长期存储；支持双路自适应以太网(一路100M/一路千兆)，可快速连接EtherCAT主栈控制器指示数据通信收集和控制信号；亦可支持CAN BUS通信收集和控制指令数据通信完成的信号；支持各种经典尺寸LCD屏幕(7寸、8寸、10寸等。RGB或者LVDS核心板支撑接口)Linux3.10 QT4.8.6.经过多年的优化和修订，确保产品在极端恶劣环境下稳定运行。

使用A40I开发核心板设计方案具有以下优点：

< style="margin-left:.0001pt;text-align:left;"> ❶ A40I核心板支持Linux3.10（EXT3-4标准文件系统）、Android等操作系统，不同工程师可根据自己擅长的系统做应用编程。

❷ 双看门狗守护进程，A40I核心板除了CPU内部自带的看门狗外，还可外部扩展硬件看门狗电路，当CPU内部定时器自身发生故障无法检测到时，硬件看门狗会在2s内重新启动，保护产品的系统可以自动恢复。

❸ 示教器一般需要多个按键输入进行现场编程和信息导入，A40I核心板采用邮票孔式连接器(核心板与底板采用间距为1.0mm的邮票孔焊接方式，具有抗震、抗氧化、抗干扰、成本低的优势)，有专门的8X8键盘控制器，GPIO引脚数量多达100多个。工程师可以采用独立按键或者矩阵键盘编码格式设计电路，盈鹏飞嵌入式提供硬件模块和按键demo。

❹ 示教器除了以上的功能完善以外，其操作界面必须简单，具有很强的实用性，如下图所示，A40I处理器支持RGB888 24bit显示控制器，支持Mali-400MP2，4线触摸控制器，可完美实现界面友好度以及操作易控性。

❺ 传统存储工艺读写擦除寿命较短，不能保证产品长期稳定的运行，A40I核心板采用的EMMC是MLC工艺，支持10万次以上的擦除寿命；