慧鱼小车编程20构建控制面板
时间：2023-01-23 09:30:00
目的：
在本节中，您将学习从计算机上建立一个人机交互控制面板来远程控制车辆。您的惠鱼车将通过蓝牙与计算机连接，最佳远程控制距离约为10米。在开始本节的学习内容之前，您需要建立一辆可控汽车。
设备：
惠鱼车，计算机软件ROBO Pro
过程：
参考下图构建一个可用于远程控制的汽车模型。完成本实验只需安装两个编码电机和一个摄像头即可。
创建程序
打开ROBOPro创建新文件的软件。 将级别（level）设置为“Level 5：Objects(等级5:对象)。Main program(主程序下的panel(面板)选项卡。
当切换到panel（面板）选项卡后，您会发现左模块窗口中提供的模块分类发生了很大的变化，它为您提供了制作人机交互界面所需的一些常用控制器。请参见下图：
参照下图，在panel(面板)将以下模块拖出界面并放置在其位置。这里主要使用四个模块:Button(按钮)5个控件，Slider(滑块)1个控件，Text Display(文本显示)1个控件Camera viewer(摄像头监控窗口)1个控件。
右键单击Text Display(文，弹出属性设置面板，Digits/columns(数位/列)属性设置为12，这意味着文字框中的字符显示宽度为12。如下图所示：
右键单击Slider(滑块)控件，弹出属性设置面板，Maximum value(最大值)属性设置为8，即滑块可调值范围为0-8。如下图所示：
右键单击四个控制车辆运行方向的方向Button(按钮)控件，弹出属性设置面板，将四个按钮控件的名称设置为forward(向前)、back（向后）、left（向左）和right（向右），调整你想要的按钮颜色。如下图所示：
滑块控件下有一个按钮，右键单击此按钮Button(按钮)控件，弹出属性设置面板，按钮控件的名称设置为stop(停止)调整按钮颜色。如下图所示，选择复选框Pushbutton Switch(按钮开关)。按钮控件是否按下，决定了电机的控制是否有效。
你可以通过菜单栏中的Draw(绘图)中的Edit（编辑）功能调整每个控制器或摄像头监控窗口的大小。单击您想要调整尺寸的控制器后，控制器周围会出现可控锚点鼠标拖动这些锚点可以改变控制对象的大小。
对“panel调整完(面板)中的所有控件后，您的人机交互界面看起来如下图所示:
切换回主程序 “Function点击工具栏中的(功能)选项卡Create a new subprogram(创建新的子程序)图标命名为子程序Maneuver”。
现在在子程序编程窗口编写程序。该程序中常用的模块之一是命令（command）设置该模块时，应检查模块Data input for command value box复选框(为命令提供数值输入)。见下图:
子程序主要用于子程序Panel input(面板输入)模块，我们需要将面板中建立的各种控件分配给相应的Panel input（面板输入）”模块。参看下图：
参照下图建立完整的子程序：
回到主程序的编程界面，参照下图建立主程序。
现在把你的车放在桌面上在桌面上(方便调试)。然后通过USB连接TXT控制器配置相关设置后，在线操作程序。如果车辆通过按钮运行，车轮的旋转方向与理想方向不同，则更换电机的接线位置。
Wi-Fi连接
要成为真正的远程控制车，您需要无线连接软件和车。要求：1. PC必须有Wi-Fi模块，或者PC端装有USB Wi-Fi适配器。2. ROBOTICS TXT控制器必须打开了Wi-Fi。启动TXT设置控制器中的无线网络的方法如下：
点击控制器主菜单Setting(设置)选项。
进入后，单击Network(网络)选项。
在网络设置窗口中，您将看到WLAN滑块和安全密钥设置在网络上。现在滑动WLAN旁边的滑动启动无线网络。
点击电脑右下角的网络设置按钮，您将看到列出的按钮TXT控制器。单击要连接的控制器TXT控制器。
选择“connect(连接)之后，您将看到一个窗口，显示您正在尝试连接。
输入弹出安全密钥对话框TXT密钥号码显示在控制器上(注意字母的大小写)。
一旦输入正确的密钥并选择OK，电脑将与TXT控制器建立WLAN连接。
最后一步是ROBO Pro软件中设置WIFI连接。从工具栏中选择COM & SUB”选项。
在弹出面板中，选择USB / WLAN /Bluetooth”和“ROBO TXTController”。
点击“OK按钮会弹出SelectTCP / IP Adress”对话框。这里要选这里要选Default WLAN（默认WLAN）点击此选项OK”按钮。
现在，把你的车从桌面支架上拿起来，放在光滑的地面上，在线操作你的程序，切换到panel(面板)界面，你应该能够看到摄像头返回的实时图片，并使用这些按钮控制器来控制汽车的方向。
