二、pixhawk光流传感器PX4FLOW
时间：2022-12-26 01:00:00
这个东西不好用
在官网介绍中，我们主要看到这是关于光流扩展的
一般会有声纳传感器，也就是那个MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ这里有介绍
这个超声传感器可以单独通过IIC去链接pixhawk，然后有两个焊盘需要我们自己短接，一个是这个超声波模块背面有一个回字形的得焊上，还有一个就是光流模块上有一个给超声波供电的3V3-GND-5V选择供电的焊盘必须焊接一个。
光流传感器连接不到高度数据。
下一步是调试光流模块
第一步必须是检查刚才说的两个焊盘是否焊接。po图，反正这两个焊盘要短接，碰巧官网没有介绍这两个，贼坑。
然后就是用USB连接PX4FLOW，在QGC去调试，调试无非是对焦，参考官网，非常详细。添加链接描述
默认其他参数。。。调焦后。Analyze Tools–>MAVLink Inspector重点看flow_x\flow_y\ground_distance这些值对吗？flow_x\flow_y可能需要抬高才能看到数值变化，自己琢磨。
然后是通过IIC连接到pixhawk上了
在连接QGC与pixhawk以后更改几个参数
EKF2_AID_MASK
SENS_EN_MB12XX和SENS_EN_PX4FLOW
官网上提到了这些参数。去看模块相关或者参数表就知道了。显然有一些参数我没说，官网比较详细。
重点来了
我QGC参数列表中没有这些参数！
是不是很慌
然后我在官网的某个角落看到了相关说明。
If a listed parameter is missing from the Firmware see: Finding/Updating Parameters
这个链接
我们需要自己改变它。default.cmake如果你接触过这个二次开发，你就会知道这是编译的选择，所以你可以自己改变它，下载它。如果环境建设和PX如果不了解第四次开发，建议放弃。
修改文件，就是DRIVERS栏下加了distance_sensor/mb12xx
optical_flow/px4flow
然后编译，可能会报错。
嗯，flash不够，自己想办法。
无论如何，编译下载成功后会有相关参数。
切换Position模式可以定点。
不要在室内试飞
第一次去户外，我的炸鸡呜呜呜
