在px4的git在硬件型号上找到相应的固件；

在qgc点击高级自定义烧录相应固件；

选择机架类型后，但不知道机架上电机的序号，可以查看PX四、指导手册；
校准磁力计、陀螺仪、加速度计；
连接接收机PX4.校准后，按提示将遥感拨到相应位置；

CBRK_SUPPLY_CHK = 894281跳过电源检查
CBRK_USB_CHK = 197848,跳过USB检查
CBRK_IO_SAFETY = 22027

首先，将所有四台电调连接到PX四、并上电；
按下QGC校准电调按钮，4台电机后开始旋转；
然后给PX4的power插上电源；
最后QGC校准完成后，可拔下电源，此时电机停止转动；

pwm test -c 1 -p 1200 // 这是测试电机1，测试其他电机，只需将1改为其他数字；
不知道机架上电机的序号，可以查看PX4的指导手册；